组合类摆系统的类梯度性

研究了两个具有多平衡态的非线性二阶类摆系统互助合作问题，此类组合问题可以看成是相互独立的子系统之间的协调控制问题。这里既考虑了线性互联，也考虑了一类输入输出的交叉互联。通过相应的置换矩阵来表示此类输入输出的交叉互联，并给出了判定组合系统类梯度性的频域判据及LMI判据。研究表明两个不稳定的二阶类摆子系统可以很容易实现协调稳定。最后给出的例子验证了本文的主要结果。这些结果可以向多系统协调稳定问题推广。