新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

一次罕见的致灾飑线天气雷达回波分析

使用MICAPS资料、江西强天气监测数据、江西WebGIS雷达拼图数据和江西自动站等数据,采用数据统计、形态分析、个例对比等方法,对2019年3月21日江西上饶强飑线过程进行分析。结果表明:1)飑线是在低层暖湿、中层干冷,不稳定的大气层结以及江南暖倒槽发展、地面中尺度辐合线、低层切变线、急流共同作用下产生的,前期属于槽前暖平流强迫类强对流,后期冷锋强迫抬升转为斜压锋生类强对流;2)对流回波带发展成弓状回波结构后,回波强度CR可达60～70 dBz,弓状回波带中段前沿向前突出,移动速度达到110 km/h,带来雷暴大风、冰雹、强雷电和短时强降水等强对流天气;3)对流风暴前端大的回波梯度、快速移动的弓状回波,以及明显的悬垂结构、强的VIL都是容易造成雷暴大风、冰雹和短时强降水的雷达回波典型特征。     

基于大数据分析的列车轮对故障诊断方法

随着我国列车行驶速度的不断提高,列车的行车安全逐渐得到了人们的重视,海量列车轮对监测数据为分析列车运行状态提供了条件.为了提高列车轮对故障诊断效率和准确性,文章提出一种基于大数据分析的列车轮对故障诊断方法,针对传统列车轮对故障诊断方法在处理大规模监测数据集时存在处理时间长,故障结果不准确等问题.首先设计一个监测数据融合框架,然后将多故障诊断循环神经网络算法与大数据MapReduce分布式计算框架相结合,利用循环神经网络算法特征提取能力和MapReduce快速计算能力.这样不但能够发挥循环神经网络故障特征提取能力,还能够满足列车轮对故障诊断精确性和实时性的需求,最后通过实例分析,证明了该方法的有效性.     

电缆槽对电缆间串扰的影响研究

电缆在使用时一般会铺设在电缆槽中,而电缆槽对铺设其中电缆之间的串扰会形成影响.针对电缆槽中电缆之间的串扰问题,提出一种结合多端口网络理论及分块级联思想的建模方法,使用基于波导格林函数的矩量法来提取电缆槽中电缆间的分布参数,并用虚拟节点理论将提取的分布参数矩阵转化为模型中的传输函数.通过与商业电磁仿真软件的仿真结果进行对比,验证了本文的模型及算法在分析电缆槽中电缆间的串扰问题时具有较好的精确度,最后运用此方法分析了电缆处于电缆槽中不同位置时的线间串扰大小,并结合铁路现场的实际情况对电缆槽中电缆的布线方式提出了建议.     

地形复杂性对河道槽蓄量计算精度的影响

通过数学曲面建模和3dsmax曲面建模两种方式建立概化河道曲面,按一定间距对曲面进行离散化,利用得到的采样数据计算了曲面与参考面之间的体积及与理论值的相对误差.采用分形维数对曲面复杂程度进行量化,得到了曲面分维数与体积相对误差之间的相关关系.结果表明:在不考虑地形测量误差的理想条件下,河道槽蓄量的计算精度与床面复杂程度线性相关;但床面复杂程度并不是唯一的影响因素,相同曲面分维数下相对误差并不相同,甚至相差很大.     

用细节表现“爱”

习作初稿谢谢你,我的妈妈那是一个美丽的傍晚,我在操场上练轮滑,妈妈做我的教练。练习前,妈妈告诉我:“学轮滑,你要先练习掌握平衡:双手展平,身体直立不动,再慢慢试着滑一滑,千万别急。”我照着妈妈说的去做,很快掌握了平衡。我兴奋极了,在操场上飞奔起来。     

剪叉前移式堆高车研制可行性分析报告

叉车在物料搬运方面的应用越来越广泛，其稳定性和工作性能越来越受到人们的重视，对此，我们在叉车结构和安全稳定性方面做了创新：交流电机取消了碳刷和换向器等运动件，提高了运动速度，减少了维护工作量；研制的浮动式万向轮，克服了车辆在高低不平的路面运行时不能保证车轮四点同时着地缺点，解决了驱动轮悬空打会使输出扭矩降低从而导致的车辆性能问题；设计的变轴距纵向稳定性结构，采用了串列车轮，有效地减小倾翻力矩，提高了车辆重心稳定性；研制的侧翻门滚道式蓄电池取存装置，节省了蓄电池取存专用设备的配置费用，缩短了蓄电池取存时间。试验验证，该叉车可以更高效、更安全的工作。     

一种静叶持环T型叶根槽修复方法

静叶持环是反动式汽轮机上静叶的载体,单个持环上通常会装配有多级静叶片,它类似于冲动式汽轮机上的隔板和隔板套的整合.反动式汽轮机的静叶是通过静叶持环上的叶根槽装配在静叶持环上,以我公司生产的双抽150MW反动式汽轮机为例,静叶持环叶根槽形式多为T型叶根槽形式,静叶持环T型叶根槽转子T型叶根槽类似,它的加工质量和精度都非常重要,加工时,由于它的结构特殊,尺寸小,加工干涉多,排屑困难等因素,所以静叶持环T型叶根槽的加工失误是持环加工中易出现的事故, 持环本体的铸造毛坯成本很高,如果由于持环上叶根槽加工失误而造成持环本体报废,直接经济损失非常巨大,该文通过150MW反动式汽轮机静叶持环T型叶根槽加工失误为实例,介绍了一种通过镶嵌环来修复持环T型叶根槽的方法.     

液晶显示玻璃基板双刀轮切割机理

我国的经济得到蓬勃发展过程中,科学技术也有了很大程度进步,其中的机械加工制造产业的发展领域表现的尤为突出.液晶显示玻璃现在已在光电子及信息存储等诸多领域有了广泛应用,和传统的切割方式相比较而言,双刀轮切割机在自身的发展上有着独特优势.基于此该文则主要就液晶显示玻璃基板的双刀轮切割机理的相关问题进行详细分析探究,希望能够通过此次的理论研究对实际操作起到一定指导作用.     

防幼儿跌落窗户开口自动调节装置设计

近十年来,儿童爬上窗户坠楼造成伤害的事件在全国各地时有发生,为此分析市面上的智能窗户,发现目前并无专门防范儿童坠落的窗户装置。结合防护安全知识,分析2～8岁儿童的身高和步速,根据光电检测原理,设计能够根据身高检测传感器判断有无儿童经过以相应调节窗户开口大小的装置;进而对装置主要构成部分的动力输出、丝杠传动做详细的分析,并对运动箱结构进行精心的设计;运动箱利用椭圆长短轴之差和开合螺母的特性实现运动控制。研究结果可为专门防儿童爬窗坠落机构设计提供参考。