自动避障三轮管道机器人设计

管道机器人作为一种有效的探测设备,可以深入人类无法到达的狭小空间内执行勘查任务。轮式机器人具有结构简单、运动连续平稳、速度快、可靠性高等诸多优点,因此开发了基于STC系列单片机的三轮轮式结构管道机器人。应用红外传感器电路实现有效避障功能;加入角度传感器模块,确保机器人可以在管道最底端平稳行进;采用脉宽调制技术驱动直流电机,通过改变占空比来控制机器人运动。设计的轮式管道机器人实物具有体积小、可裁剪性强、便捷等特点,能够完成管道内探测、数据收集等功能。     

基于60°坐标系的SVPWM过调制算法

传统的空间矢量脉宽调制(SVPWM)在正交坐标系中实现时,涉及的计算量较大,相应的过调制算法更为复杂.为了更利于实时操作,文中分析了60°坐标系下SVPWM算法的特点,提出了一种计算量小,易于实现的过调制算法.该算法能统一处理参考电压矢量整个调制区域,不需要计算保持角.在六阶梯波模式中,该算法不需要计算参考电压实际角度来选取基本电压矢量,仅需要根据原来没有过调制处理时计算得到的基本电压矢量作用时间做出选择.理论分析和实验结果证明该算法能节省大量计算时间.     

基于模糊自整定PI的异步电机变频调速系统设计

随着工业控制对象的复杂程度不断加深,特别是遇到系统的规模庞大,结构复杂,变量众多,加之参数随机多变,参数间又存在强耦合或系统存在大滞后,在这些情况下,传统PI控制不能满足系统对性能的要求．本文在建立三相异步电机数学模型和传统的转速PI调节器的基础上,提出一种基于模糊自整定PI转速调节器,并利用MATLAB仿真软件进行了建模和仿真,逆变器由SVPWM控制,仿真结果表明基于模糊自整定PI的控制比传统PI在转速效应方面有较好的控制效果．     

最大相电流不控的空间矢量脉宽调制方法

为减少电网谐波污染、提高电力整流装置的功率因数, 基于固定开关频率的控制方法, 设计了一种最大相电流不控的空间电压矢量脉宽调制方式, 即以逆变器在不同开关模式做适当的切换获得准圆形旋转磁场。对其控制原理进行了阐释, 使用Matlab设计相应的模块, 实现了算法并进行控制仿真。仿真结果表明, 采用该调制方式
提高了系统直流电压利用率, 可极大地降低开关损耗, 具有很好的动态品质以及较小的总谐波畸变率。     

提高并网电能质量的并网逆变器矢量控制策略

并网电能质量对逆变器并网的成功与否有很大影响。为了提高并网质量,通过对并网电感值及开关频率的研究来减少谐波、频率波动等因素的影响,采用五段式SVPWM算法,提出一种改进型矢量控制策略。主要对电流内环控制系统进行了设计,完成了前馈解耦控制、PI控制器及其前馈补偿控制。最后基于电网电压定向的矢量控制系统,在理想电压、加入谐波和频率波动的情况下对系统进行仿真验证,证明了此控制策略的可行性。     

基于放电检测和机器视觉技术的火花塞缺陷检测系统

为了减少传统人眼目测检测造成的误差,提高火花塞的缺陷检测效率,设计了1种基于放电检测技术和机器视觉技术的火花塞缺陷检测系统.火花塞缺陷检测系统由工控机、NI DAQ数据采集卡、IGBT驱动板、IGBT模块、点火线圈、分压模块和工业相机构成.利用脉宽调制技术和电磁感应原理,对火花塞施加电压,通过抓拍点火线圈电压输出下火花塞放电火花的位置信息,检测火花塞陶瓷件是否存在缺陷.试验结果表明:该火花塞缺陷检测系统输出的放电高电压安全可测,检测精度更是高达95％,满足了火花塞缺陷检测的实际应用需求.     

三相升-降压PWM整流器稳态特性分析

基于三相升-降压PWM整流系统在舰船电力系统、海上试验设备、直流电机控制等领域的广泛应用前景,分析现有升-降压整流系统的不足,结合三相升-降压PWM整流器的工作原理及稳态相量关系,着重推导分析整流器各稳态参数与其稳态工作点之间的关系,得出稳态工作点对系统参数取值范围的限制,总结参数设置及稳态工作点的变化规律,为系统具体设计及其性能的改善提供有利的参考依据。     

三相四开关并联型有源电力滤波器控制策略研究

提出将改进的七段式SVPWM算法运用于三相四开关并联型有源电力滤波器(TFSSAPF),并设计比例积分和快速重复控制并联的指令电流控制系统.文中SVPWM算法在传统clark变换基础上,基本电压空间矢量通过坐标旋转方法使之与两相静止坐标系的坐标轴相重合,简化了参考电压矢量扇区判断和合成参考矢量的相邻矢量作用时间的计算量.仿真结果证明该SVPWM算法的有效性和正确性,所设计的指令电流控制系统能优化APF补偿效果.     

断续焊接辅助装置设计

本文设计并制造了一款有助于提高分段焊接质量、改善焊接工人劳动强度的辅助焊接装置。为了适应不同的板厚和焊缝长度,需要设计速度控制系统和焊缝长度可以调整装置;以保证焊接质量。因此,在该装置的方案设计过程中,需要充分考虑其适用性,这是能否设计成功的关键所在,也是设计过程中需要着重考虑的重点和难点。