面向非合作目标的柔性捕获器设计与动力学建模

为更好地实现对动态非合作目标的捕获,设计开发了一种多臂式柔性捕获器.这种捕获器的原理类似海葵等生物捕猎的方式,不依赖单个柔性臂的精准夹持而是靠多根臂所构成的臂群实现聚拢、挤压等动作,以完成对目标物体的捕获.基于能量守恒和动量守恒原理对非合作目标物体与柔性臂的碰撞问题进行分析,给出了发生碰撞后柔性臂与目标物体各自的运动参数.为进一步分析柔性臂的动态变形过程,采用多个线性关节和扭转关节的组合对单根柔性臂进行描述,并基于牛顿法对各离散关节进行受力分析,建立了柔性臂的动力学模型.将柔性臂整个变形过程离散为多个微小时间段运动的集合,通过动力学分析得到当前时刻的动力学参量,经过一个微小时间内的运动后即可得到下一时刻各质点的位置,迭代进行上述步骤便得到了柔性臂的动态变形过程.而后,通过实验确定单臂动力学模型的最优参数,并将参数优化后的动力学模型在不同加载情况下与单臂样机进行对比,验证了动力学模型的准确性.最后,在单臂动力学模型的基础上建立包括多根柔性臂的捕获器三维模型,进行非合作目标捕获的仿真与样机实验.结果表明:所设计的臂群式柔性捕获器能够很好地完成动态非合作目标捕获任务,所建立的捕获器三维仿真模...     

S形轨迹小车创新结构设计

S形轨迹竞赛项目是全国大学生工程训练综合能力竞赛的重要项目,比赛要求小车采用三轮结构,仅由标准1kg砝码提供动力,要求砝码下降高度在398～402mm,小车能绕桩以S形轨迹向前行走,最终成绩以小车运行距离和绕桩桩数为准。本研究探索了无碳小车的结构优化创新,主要涉及小车的转向机构、驱动机构、各部分的限位及减小无碳小车的各部分能量损失等。     

双层库顶层抽柱的钢框架结构设计研究——以大连某物流仓库为例

本文结合某物流仓库的工程设计,依据相关规范对此类仓库结构形式进行了重新定义,从模型建立、参数选取、计算分析、结果判别和构造措施等多方面分析了设计过程中容易遇到的问题,指出目前常规设计方法的误区和不足,并结合工程实例给出相对简单、适用的处理方案。     

钢筋缠绕钢筒混凝土管（BCCP）的研发应用

混凝土压力管道以其廉价、节能环保等特性一直占据着压力管道的主要市场,在输水工程中广泛使用。但是,现有混凝土压力管道易出现裂纹、腐蚀、高强钢丝脆断的潜在质量问题,而且PCCP产品不能露天使用,这直接影响到管道的安全运行和使用寿命。所以,必须研发出性能更加优越的新型混凝土压力管道产品,满足输水工程建设要求。     

科学家利用摩擦发电机采集海洋能

目前的海洋能开发远远落后于风能或者太阳能的采集。当前,海洋能的采集,经过几十年的发展,主要还是基于电磁感应的方式。然而,基于电磁感应的海洋能采集,存在一些弊端。首先,电磁感应机主要是由于重的磁铁和线圈构成,此种发电装置不能自然地浮在水体的表面,除非依靠一个漂浮的平台来支撑。其次,这些线圈磁铁也很难经受海水的腐蚀,使得它们的长期使用性受到了极大的挑战。再次,大部分的基于电磁发电机,只能采集水流的能量,并且方向性比较单一。但     

一种爬楼机结构设计与分析

为更好地帮助人们携重物上下楼梯,减轻其爬楼负担,设计了一套自动爬楼机。爬楼机可用作普通市民和工人日常工作和生活中携带重物的重要辅助工具,他们可借助爬楼机的辅助作用,解决没有电梯的高层建筑中携重物上下楼难的问题。该爬楼机具有结构简单、价格便宜的优势,能很好地解决人们携带重物上下楼梯的问题。     

本田:归集流程,精简生产

智能化、最大程度减少人力无疑是新型工业所追求的目标,但与许多公司仅仅通过简化和分解流程不同,本田将尽可能多的任务集中到一个流程之中,从而实现生产线的精简以及部件的一体化。如,通过采取机器人、无人搬运机、无人工厂等先进技术和产品,加之采用新技术减少喷漆次数、减少热处理工序等措施,本田把生产线缩短     

安徽省技术合同认定登记系统分析与设计

整体设计基于B/S三层结构,统一采用J2EE技术路线,界面设计采用JSP/Servlet技术.系统降低了技术合同登记认定双方的劳动强度,提高了办事效率.     

框支剪力墙正交双截面设计方法研究

文章研究了框支剪力墙构件的受力与变形特征,以及与传统剪力墙构件及混凝土梁构件的变形差异,指出框支剪力墙构件的变形形态介于传统剪力墙构件和深梁之间,其截面设计宜按水平及竖向分别进行,提出了正交双截面设计方法,根据框支剪力墙侧向变形与竖向变形反映的刚度差异,简化分解得到正交双截面承载力设计时的控制内力。通过不同框支剪力墙案例分析,验证了该方法的合理性。采用该方法可以避免按传统剪力墙截面设计出现的非满跨转换时框支剪力墙的抗剪截面不容易满足、满跨转换时框支剪力墙截面配筋较小而实际情况可能完全相反等。     

一种模块化深海采样装置的结构设计与分析

目前用于深海环境下的采样装置存在功能单一、效率低下的问题,为解决此类问题,设计了一种模块化深海采样装置.该装置由模块化工具库和机械手两大部分组成,其中,模块化工具库包括采集块状、杆状、小颗粒状及慢速移动物的工具,机械手采用液压与电机混合驱动方式,并实现了动力源的内置.通过改变强力电磁铁的带电状态来控制机械手与工具库中采样工具的吸合、分离,实现采样工具的更换.