新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

巨灾风险大数据处理应急分类、分解、分拣算法与应用

本文主要研究巨灾风险大数据处理的应急分类、分解、分拣算法,给出了相应的算法原理和可操作的步骤.首先根据巨灾风险大数据灾害规模巨大的特征,提出了一种用来解决巨灾风险大数据中一级事件的应急分类与二级事件及以下更低级事件的应急分解算法,并以特大地震灾害作为实例进行了算法应用.接着定义了事故灾难度,用来对巨灾风险大数据处理过程中,对各种级别的事故灾难后果进行不同的数字标识.然后提出一种用来解决巨灾风险中大数据快速处理的应急分拣算法,并在汶川地震中大规模灾害的应急救援计划中进行应用.经过采用这样的应急分拣原理,就可以在面对巨灾风险大数据的复杂、繁多和零乱的重灾事件状态下,使整个应急救援方案优化,并能够有条不紊地进行救援.     

浅析弯矩调幅法

本文根据框架梁弯矩调幅原理,通过对两跨连续梁中是否考虑弯矩调幅的计算结果比较,对认识弯矩调幅法和实际工程设计均具有一定的指导意义,从而更加合理的对框架结构进行设计。     

Banach空间中一类带有f－投影算子的双层集值投影动力系统

在乘积Banach空间中引进并研究一类包含广义f－投影算子的双层投影集值投影动力系统.在恰当的条件假设下，利用广义f－投影算子的性质及熟知的Nadler不动点定理，证明了该双层集值投影动力系统的均衡点集是非空的和闭的.     

浅析变电站35千伏系统接地故障处理

针对石河子某110kV无人值守变电站出现35kV系统接地引起35kV母线、#2主变、10kVⅢ段失压以及某水电厂孤网运行的事故处理。通过分析该事故处理过程,暴露出变电维操队人员和调度值班人员事故处理中存在的问题,及时提出整改意见和防范措施,为以后电网事故处理积累经验,从而提高电网管理水平。     

平江县:三天查处两起非法运输烟花爆竹案件

为深刻吸取浏阳市碧溪烟花"12·4"烟花爆竹爆炸事故惨痛教训,平江县安委办、县烟花爆竹联合打非办公室联合县公安、交警等部门及各乡镇,全面加大对烟花爆竹非法违法行为的打击清剿力度,12月以来,先后查处两起非法运输烟花爆竹案件,两名非法运输驾驶人被行拘。12月6日凌晨,安定镇组织对过往车辆进行检查时。     

浅析推垮型冒顶事故的发生机理

对推垮型冒顶事故产生的原因,形成机理进行了探讨。     

建筑分包安全管理

长期以来，建筑业一直是各国职业安全事故率较高的行业之一。据有关统计资料显示，英国平均每周有1名建筑工人死亡，建筑事故所造成的直接和间接经济损失达项目成本的3％～6％；美国平均每天有2名建筑工人死亡，经济损失高达项目成本的7．9％。我国目前虽然还没有关于建筑事故所造成经济损失的统计数据，但实际经济损失也不会低于其他国家。在竞争日趋激烈的建筑业市场上，这一比例已经超过了承包商的平均利润率。而且随着总分包制度的普遍应用，这种损失表现出逐渐上升的态势，已经引起了业内外诸多人士的关注。     

导航系统视觉快速跟踪方法

提出了一种图象搜索的方法 ,适用于变化的环境 ,通过灰度值偏移校正二维阈值化和噪声滤波的方法能有效排除由于光源所引起的各种干扰 .本方法处理速度快 ,满足自引导车实时跟踪和导航的需要