基于混合优化算法的关节臂式测量机参数标定

为进一步提高关节臂式坐标测量机等高机动性精密测量设备的测量精度,使用D-H矩阵法建立其关节坐标转换数学模型并据此推导出参数误差模型.针对非线性多参数标定问题,通过变换分析消除了最小二乘法求解时矩阵中的冗余参数,降低了计算的复杂性.设定判定准则并实现最小二乘法和模拟退火算法的混合,提出了一种基于混合优化算法的参数标定方法,解决了LM算法的初值设定和SA算法的搜索效率逐步降低的问题.实验结果表明:关节臂式测量机参数经混合优化算法标定后,参数的误差范围有了显著的缩小,单点重复性误差的平均值减小了1.746 mm,长度误差的平均值减小了0.941 mm,测量误差得到了进一步的抑制.     

过滤烦恼“直饮”健康

<正>古人云:水为万物之源,土为万物之母,饮资于水,食资于土,饮食者,人之命脉也,而营卫赖之。世界上许多物质都可以找到它的替代品:用陶瓷或塑料代替钢;用一种金属代替另一种金属,但迄今为止,还没有一种物质可以取代水,水是不可替代的有限资源。地球上的水有97.2%是海水,淡水只占2.8%,而全世界可利用的淡水资源不足淡水总量的1%。长期以来,人们都认为水     

家兔髋关节软骨扫描电镜观察

应用扫描电镜对家兔髋关节软骨观察发现:月状面软骨表面和股骨头软骨表面均具由纤维编织而成的网状层,月状面软骨顶部,纤维交错,网状层形态结构复杂而又丰厚;前部与后部次之,股骨头顶部,关节软骨表面的网状层显著低矮、致密,并有一矩形凹陷;下部,网状层呈斑块状,高低错落。     

肩锁关节脱位钢丝内固定的体会

用钢丝内固定治疗肩锁关节脱位45例,与用骨圆针或螺丝钉内固定30例相比较,后者5例出现内固定过程中骨质钻破或撕裂情况,达18.9%,前者无1例出现.用钢丝内固定方法简单,固定可靠,较突出的优点为在内固定过程中不易造成骨质钻破、撕裂情况.     

善待失眠 慎用安眠药

失眠的五大原因 睡眠对人的健康至关重要。它能延缓机体衰老，增强人体的免疫力，因此能减少疾病发作，包括癌症。失眠患者的精神长期处于消耗状态，有关研究表明：长时间缺乏睡眠者对事物反应慢，创造能力减退；大多数人会出现健忘．对复杂性问题缺乏主见；工作效率下降。还可以引起多脏器功能紊乱、免疫力下降、经常感冒、头晕、脸色灰暗、有色斑等等，从而影响患者的生活质量和工作。     

基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制

针对常规滑模控制中,在状态轨迹沿滑模面运动过程中易产生抖振的现象,将小脑模型关节控制器与滑模控制相结合,提出了一种新的控制策略,即基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制,并对该方法进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用本文所提出的方法,不仅有效地抑制了抖振,而且系统具有良好的动态品质。     

二(口恶)英污染引起的特异性下颌短小-斑马鱼下颌形态学检测

以二(口恶)英为主的持久性环境污染物质具有强力的致癌、致畸性、致死性,对人类和动物的健康构成了严重的威胁.本实验使用其中毒性最强的环境污染物质2,3,7,8-四氯-二苯基-对-二(口恶)英(2,3,7,8-tetrachlorodibenzo-p-dioxin,以下略为TCDD) 作为标准对斑马鱼胚胎进行了染毒.实验结果表明TCDD可以引起斑马鱼下颌的短下,并且这种短小是以TCDD的浓度为依存的,通过原位杂交试验表明TCDD引起斑马鱼下颌短小与goosecoid基因以及与形态发育密切相关的ptd基因表达欠缺.因此本试验预示TCDD引起的下颌短小是特异性的,以下颌的短小作为TCDD对斑马鱼形态学发育影响的一种评价指标是有可行性的.     

关节软骨力学行为的数值模拟

关节软骨为一由骨胶原和蛋白聚糖固体相和孔隙流体相组成的多孔材料，其可以用基于混合物理论的两相多孔介质模型准确描述。作者采用有限元数值方法分析关节软骨图限压缩蠕变和应力松弛问题，得到软骨组织在蠕变和应力松弛过程中，固体相和流体相的速度、固体相的有效应力以及孔隙压力等随时间的变化规律。所得到的结果可以为人工软骨材料和人工关节的研制提供理论参考，对生物机械工程等领域的研究具有指导意义。     

简化太极拳对下肢关节的生物力学影响

通过对30例健康成年人在简化太极拳练习过程中下肢关节角度的测量及分析，发现在整个练拳过程中，受试者下肢关节角度均值的减小具有非常显著性差异。左右下肢关节平均屈曲30～40度即处于功能位，可以有效地提高下肢不同关节周围肌群的各种工作能力，有利于加强人体的行走和跑跳功能。另外，下肢动作弧度基本不受大腿长和小腿长的影响，正说明简化太极拳是适合于不同身高、男女老少皆宜的一项健身运动项目．     

基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下，机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束，且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题，提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法，并对罚因子rk进行了讨论。该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度，并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果，验证了该算法的正确性和可行性。