新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

基于共享单车出行数据的用户行为分析

基于共享单车出行数据,对用户总体出行时间和强度进行分析,并据此对高频用户出行日期和路线进行分类,针对用户出行目的地建立预测模型.结果表明,工作日和休息日出行时间分布存在显著差异,出行强度具有频率低、距离短的特征;高频用户出行轨迹在工作和休闲两维度上可归纳为三种类型;基于共享单车历史出行数据,建立用户出行目的地预测模型所得的准确率较为合理.     

佛山市敬老院304例老年人口腔保健知识及行为调查分析

目的调查分析佛山市敬老院老年人口腔保健知识和健康行为,为社区老年人的口腔疾病防治工作提供必要的信息。方法采用问卷调查法,于2013年对佛山市5间敬老院共304名老年人进行口腔自我保健知识及健康行为进行问卷调查。结果 1)口腔卫生习惯:每天早晚刷两次牙的占32.6%,更换牙刷的频率为3个月内定期更换一次仅占11.6%,日常使用过牙线清洁口腔仅占4.6%。2)就医行为:调查的老年人中60.5%对自己的口腔健康不满意,但仅有4.7%的人会定期接受口腔健康检查。3)接受口腔健康信息宣教的途径:不知道或认为所在社区没有进行过关于口腔健康信息宣传的占83.7%。4)对口腔保健知识及常见口腔疾病的防治知识的测试结果普遍较差。结论佛山市敬老院老年人的口腔保健知识贫乏,应加强对老年人口腔健康教育信息的宣传,建立良好的口腔健康行为。     

基于混合高斯模型的储物柜存取货行为检测方法

针对储物柜存取货物场景的实际情况和人员行为的特点，提出一种通过融合时间调整机制控制前景融入背景的改进型混合高斯建模检测方法，并引入手臂识别机制。融合时间调整机制减小了由于人员停止运动而错误决策为背景的可能性；手臂识别算法模型有效地识别人员伸手动作。实验结果表明，该方法可以简单有效地从连续的图像序列中检测出人员在储物柜场景下的存取货物行为。     

大学生旅游行为特征研究——以山西师大现代文理学院为例

笔者以山西师范大学现代文理学院的在校大学生为例对大学生旅游行为特征进行实证研究。研究发现大学生对旅游具有浓厚的兴趣,大学生最主要的旅游信息来源是网络,旅游空间分布上大学生主要是省内旅游,远离市区周边景点的大学生到访率要高于市区景点。     

基于演化博弈理论的绿色施工激励研究

在全面推进生态文明建设的大环境下，绿色施工无疑是建筑业的必然选择由于绿色施工正外部性引起的市场失灵，必须要有政府的介入来协助其推广基于演化博弈理论的视角，在一定假设条件的前提下，总结出双方的利益参数，兼顾政府和企业自身的利益和成本，建立了有限理性下的支付函数和复制动态方程，确定政府实施激励政策时的激励度，并利用MATLAB软件进行模拟仿真验证研究表明，政府在实施激励政策时，除了给评选为“绿色施工示范工程”的施工单位一定的经济奖励外，还要大力推广新技术、材料和设备的研发使用，在此基础上，增加一定的约束条件，如对传统施工企业增加税收也有助于绿色施工的推广     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

女人为何爱抱怨

本期《男来女往》栏目专为女性姐妹打造。从心理到生理,从缤纷的扮俏秘诀说到实用的保健手册,无不渗透着本刊的拳拳之心!下期本栏目将为男士推出专栏,到时敬请留意!     

清明上河园游客行为及经营对策研究

主题公园必须有鲜明的主题，清明上河园突出宋文化，1998年开园以来取得了一定的效益，但还存在不少问题，针对清明上河园的经营现状，为了该园更好的发展，通过问卷调查的方式系统地了解了清明上河园的游客行为，在详细分析游客行为的基础上，对该园的经营提出了建设性对策。     

思想政治教育课教学中的情、理、行环节

本阐释了思想政治教育课教学中的情、理、行三个核心环节，指出在思想政治教育中，只有将情、理、行三融为一体，综合运用，从“情”和“理”出发，动之以情、晓之以理、导之以行，才能使思想政治教育达到预期的目的，取得良好的效果。