基于摄像头的直立行走智能车控制系统设计

针对以往靠中心线提取速度较慢导致车模方向控制不稳,容易跑出赛道等问题,设计以K60微控制器为核心控制单元,利用CMOS摄像头对路径信息进行采集,在提取赛道边界和控制车体方向时创新性的使用了"窗口检测法"和"双比例"PD控制方法。"窗口检测法"能够缩短赛道边界的提取时间,提高搜索效率。双比例PD控制能够对比例参数P进行实时调整,进而更及时、准确地控制车模的运行方向。     

基于CCD的智能车控制策略研究

本文提出了一种使用面阵CCD进行赛道参数检测的方法,系统以MC9S12单片机为主控制器,实现了对CCD输出的黑白视频信号的实时采集处理,通过边沿提取算法获得路径信息,并给出对舵机和驱动电机的控制策略,使得智能车行驶快速流畅。     

图书馆自动循迹智能小车控制系统设计

本文主要研究的是以HCS12单片机为核心控制器的应用于图书馆的智能车系统，采用多个传意器进行信息的采集。运用发射接收为一体的虹外传感器设计路径检测模块，通过对小车速度的控制，使小车能按照任意给定的黑色引导线平穗地寻迹。并能够把所要运送的书籍自动准确地送到图书馆管理员所设定的位置，大大战轻了工作人员的体力。此外，本文详细分析了PID算法在舵机控制和速度控制中的应用，使智能小车能更加准确的在曲折道路上畅通无阻。     

清华智能车技术研究

自1986年以来，清华大学智能技术与系统国家重点实验室THMR课题组先后承担了与无人车技术有关的“七五”至“十一五”国家科技重点项目6项，国家“863”计划、“智能交通”等科技研究项目8项，同时还承担了由国家邮政研究所、徐工集团、omron公司等国内外企业支持的，与无人车技术有关的研发课题6项。     

邑大学子在全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛中再创佳绩

<正>7月20~23日,第5届全国大学生"飞思卡尔"杯智能车(华南赛区)大赛在湖南大学落下帷幕,本次华南赛区共有来自湖北、湖南、江西、福建、广西、广东、海南7个省的68个高校、270支队伍参赛,我校派出的6支队伍参加了摄像头组、光电组、电磁组的比赛,并最终获得了4个二等奖、2个三等奖。     

智能双通道交通流系统中的先进信息反馈策略

尽管智能车辆交通流之实时交通信息的动力学行为已经被详细地研究,但寻找一个可以应用于实际双通道选择交通流之管理与控制的有效的信息反馈策略仍然是交通科学当务之急的一个重要问题.最近,一些实时反馈信息策略已经被提出,如旅行时间信息反馈策略(TTFS)、平均速度信息反馈策略(MVFS)和堵塞系数信息反馈策略(CCFS),以上3种策略中的最佳策略(堵塞系数信息反馈策略.CCFS)仍然有进一步改善之余地.文中提出一种称为车辆数反馈策略(VNFS)的新的交通信息控制策略.策略之关键在于只反馈每条通道上最前面某一路段的车辆数目信息.模拟计算表明这一新策略在整个双通道交通系统的通行流量和通行速度上表现出了很高的优越性.     

基于遗传算法的智能车速度控制系统研究

针对传统PID算法在电磁导航智能车速度控制中存在的比例、积分、微分三个参数难以整定,不具有自适应能力的缺点,提出了将遗传算法应用到智能车的调速系统中来对传统PID算法进行改进.遗传算法不需要给出调节器的初始参数,可以从许多点开始并行操作,在解空间进行高效启发式搜索,克服了从单点出发的弊端以及搜索的盲目性,从而使寻优速度更快,避免了过早陷入局部最优解,最终自适应地整定PID三个参数来实现智能车的速度控制.Matlab仿真测试表明,与传统PID控制算法相比,遗传算法在智能车速度控制中具有响应快、超调量小、鲁棒性和适应性强的优点,大大提高了智能车电机控制系统的性能.     

多缩微智能车交互行为研究平台设计与实现

针对真实道路上开展智能汽车研究存在的风险和困难,提出了一种基于缩微城市道路环境的智能车交互行为研究平台. 该平台首先实现了具备视觉认知功能的缩微智能车,采用了一种基于特征和模型融合的嵌入式平台实时车道线和障碍物检测算法,通过本车可行驶区域的形式化描述,实现道路环境的感知,最后经过模糊决策控制方法控制缩微智能车产生拟人驾驶行为. 实验结果表明,文中提出的研究平台能够有效模拟智能车车间交互行为,环境感知算法和决策控制方法能够满足实时性和精度要求.     

一种用于激光雷达识别车道标线算法

利用点云数据空间分布特征和回波强度信息,结合局部均值变点统计方法,提出了一种用于激光雷达数据帧的车道标线识别算法。该算法首先基于车载激光雷达采集的道路周围环境点云数据中高程信息进行滤波,确定可行驶区域。然后利用局部均值变点统计对可行驶区域点云数据中的回波强度值进行标记提取,即车道标线点云数据粗提取。最后基于EM(最大期望)方法聚类,从而完整、准确地识别车道标线。实验结果表明,该算法不仅能够准确定位可行驶区域,进而可以实现车道标线的自动提取;而且有效抑制了道路周围环境对车道标线识别的干扰,验证了算法的有效性。     

基于摄像头传感器的智能车设计

本设计以第六届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛为背景,对基于摄像头的路径采集系统进行了完善,完善了基于数字摄像头的路径采集系统,简化了硬件电路中复合视频信号分离电路和AD模块的设计,并对路径采集算法进行了改进。改进后的系统,在采样精度上有了很大的提高。