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1.
现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能. 相似文献
2.
3.
智能高速罐身电阻焊机数字化控制系统 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了以国产MCT80 0 0F8运动控制器为核心的智能高速罐身电阻焊机数字化控制系统 ,并介绍了系统的组成、工作原理、硬件接口、电机控制方法以及伺服电机的运动关系数学模型 .新的系统有利于提高罐身电阻焊机的制罐生产速度 ,并具有功能全面、可靠性高、控制精确、开放性好以及成本较低等优点 相似文献
4.
5.
针对直接用单片机片内定时器作实时计时不准问题,本文提出了一种可以获取与秒成整数倍关系的定时器溢出信号的方法,同时克服定量溢出中信号被其它中断暂停所受的计时影响,实验表明,在4MHz晶振下,计时误差可控制在每天14s以下,本方法也适用于一般的单片机,在PIC87系列上的实验结果表明效果很好。 相似文献
6.
本文讨论了实时系统的特征、开发方法、设计工具、实现手段工具等开发过程中的主要问题,论述了实时系统开发语言PEARL及该语言的对实时系统的主要支持. 相似文献
7.
文章提出一种对MPEG-1静态文件进行索引的方案。该方案把MPEG-1静态文件分解成独立的系统信息、音频流和视频流,并建立索引树。根据索引可以快速地对音频流和视频流进行搜索和定位,还可以按照流媒体传输规则打成RTP包,并介绍了一种简便易行的视频容错策略。 相似文献
8.
9.
WANG Xibo ZHOU Benhai YU Gei LI Qian 《武汉大学学报:自然科学英文版》2007,12(5):946-950
μC/OS-Ⅱ is an open source real-time kernel adopting priority preemptive schedule strategy. Aiming at the problem of μC/OS-Ⅱ failing to support homology priority tasks scheduling, an approach for solution is proposed. The basic idea is adding round-robin scheduling strategy in its original scheduler in order to schedule homology priority tasks through time slice roundrobin. Implementation approach is given in detail. Firstly, the Task Control Block (TCB) is extended. And then, a new priority index table is created, in which each index pointer points to a set of homology priority tasks. Eventually, on the basis of reconstructing μC/OS-Ⅱ real-time kernel, task scheduling module is rewritten. Otherwise, schedulability of homology task supported by modified kernel had been analyzed, and deadline formula of created homology tasks is given. By theoretical analysis and experiment verification, the modified kernel can support homology priority tasks scheduling, meanwhile, it also remains preemptive property of original μC/OS-Ⅱ. 相似文献
10.