平衡机构摆动力矩的非园齿轮法

本文提出一种完全平衡平面连杆机构摆动力矩的非园齿轮——变速转子法。这种方法,还可以同时平衡惯性输入扭矩的波动。本方法简单,平衡构件少,效果好,对多杆机构也适用。     

用几何形体法求解并联机械手位置正解

本文提出以虚拟杆为主要特点的几何形体法用于求解并联机械手的位置正解。与“六维搜索算法”相比,具有初值选取简单,适用性强的特点。为并联机械手的工作空间分析与综合、误差分析与综合等提供了一个有力的工具。     

并联机器人及其机构学理论

介绍了并联式机器人,以及并联机器人机构学理论及其发展,特别介绍在称为２１世纪的新型机床;分析了并联机器人的结构,特点和广泛的应用前景。     

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．     

不同硒水平地区蛋白及其亚基间硒的分布差异

利用ＳＤＳ－ＰＡＧＥ和ＨＰＬＣ－荧光检测法对大豆含硒蛋白或多肽进行分离和硒含量测定，在“〉２ＳＤ”为含硒条带的约定下，从所采集恩施，北京，启东样品中分别检出了１９，１２和１０条含硒蛋白或亚基条带，并初步估算了它们的分子量和含硒量，根据这些蛋白条带的归属分析，发现３个地区样品大豆乳清蛋白结合硒的量最多，１１Ｓ组分结合硒的量次之，７Ｓ组分结合硒的量最少，经过对不同硒含量样品进行比较后认为，大豆乳清蛋白     

一种新的奇异研究方法及其应用实例

首先论证了奇异的运动学原理：物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点，能落于该三点决定的平面上。这是物体上非共线三点的速度能确定此物体的螺旋运动的充分必要条件。依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法，且用此方法分析了3-RPS机构，首次得到此机构的三维奇异轨迹，并用线几何和力雅可比矩阵作了验算以证明方法的有效性。     

潮流能发电平台的水动力特性的参数影响研究

文章采用水动力分析软件AQWA对潮流能发电平台进行了研究,对平台有限元模型进行了简化,通过对比水动力参数的变化,确定了简化模型的可靠性;基于简化模型分别计算了发电平台在0°浪向作用时,不同水深及不同重心高度下的一阶波浪力、附加质量、辐射阻尼等水动力参数。结果表明:水深显著影响一阶波浪力的峰值大小,对附加质量和辐射阻尼影响较小;水深越浅,海底对波浪的反射作用越明显,平台受波浪冲击越大;重心高度的变化主要影响平台横摇和纵摇2个方向上的水动力参数,对其他方向影响很小。     

空间运动构件姿态的欧拉角表示

系统的介绍了欧拉角，又着重分析了欧拉角如何描述物体的姿态，为正确选用提供基础。这对于研究机器人的空间运动是有意义的。     

具输入及输出树状链并联机构的运动分析

在普通六自由度并联机器人研究的基础上,提出一种更具一般形式的并联机构,并着重讨论了建立其一、二阶运动影响系数矩阵和机构的位姿速度和加速度的求解.     

家园携手缩短幼儿的分离焦虑

每年的新生入园都是伴随着孩子的哭声和家长的担忧开始的。严重的分离焦虑不利于孩子的身心健康,同时也让家长非常担心和忧虑。帮助幼儿缩短分离焦虑,顺利度过入园关,具有重要的现实意义。我们通过家园携手,创设了一系列有价值的教育活动,如设置温馨环境、开展预入园、游戏活动等,有效地预防、缩短了幼儿的"分离焦虑"期,使幼儿尽快地稳定情绪,适应幼儿园生活,在宽松、愉悦的氛围中,愉快地接受教育,从而实现从家庭到幼儿园的平稳过渡。