基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

禽流感病毒H5亚型特异性抗原捕捉ELISA检测方法的研究

 在获得禽流感病毒多克隆抗体及H5亚型特异性单克隆抗体的基础上,研究建立H5亚型特异性抗原捕捉ELISA检测方法,用于检测H5亚型禽流感病毒.优化反应条件,确定包被抗体、检测抗体及酶结合物的最佳工作浓度,进行敏感性、特异性、重复性及稳定性分析,并与RT-PCR方法比较.同时使用该方法对野外样品进行检测.结果表明:该方法敏感、特异,具有良好的重复性和稳定性,可用于检测临床样品、鸡胚培养物及细胞培养物中的H5亚型禽流感病毒.     

禽流感病毒型及亚型特异性免疫酶染色技术的研究

 在获得禽流感病毒型及亚型特异性单克隆抗体的基础上,研究建立型及亚型特异性免疫酶染色技术,用于检测或鉴定禽流感病毒．优化反应条件,确定单克隆抗体及辣根过氧化物酶标记二抗的最佳工作浓度,进行敏感性、特异性、重复性及稳定性分析,并与病毒分离鉴定比较．结果表明该方法敏感、特异,具有良好的重复性和稳定性,可用于检测临床组织样品、鸡胚及细胞培养物中的禽流感病毒．     

禽流感病毒H9亚型特异性抗原捕捉ELISA检测方法的研究

 采用禽流感病毒多克隆抗体及H9亚型特异性单克隆抗体,研究建立H9亚型特异性抗原捕捉ELISA检测方法,用于检测H9亚型禽流感病毒.优化了反应条件,确定了包被抗体、检测抗体及酶结合物的最佳工作浓度,对该方法的敏感性、特异性、重复性及稳定性分析,并与RT-PCR方法比较.通过使用该方法对野外样品进行检测.结果表明该方法敏感、特异,具有良好的重复性和稳定性,可用于检测临床样品、鸡胚培养物及细胞培养物中的H9亚型禽流感病毒.     

H5N1亚型禽流感病毒血凝素基因的克隆与表达

 根据已知H5N1亚型禽流感病毒血凝素(HA)基因序列设计、合成克隆引物.自灭活的云南地方H5N1亚型病毒阳性临床组织样品中提取总RNA,反转录后采用高可信度DNA聚合酶(Pyobest^TMDNA Polymerase)扩增HA基因,采用Invitrogen定向表达系统(Champion^TMpET directional TOPO expression system)进行克隆表达,纯化获得N末端携带多聚组氨酸标签的重组HA,分子质量约78ku.采用阳性血清经免疫印迹及ELISA分析重组HA的免疫反应性,结果表明重组HA能与H5N1亚型病毒抗血清发生特异性结合,具有良好的免疫反应性.