一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真

针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统，提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计，柔化了控制信号，减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。     

有限时间收敛控制与时间最优控制性能指标分析

讨论了有限时间收敛控制与时间最优控制问题，分析了有限时间收敛控制及时间最优控制各项性能指标，探讨利用有限时间收敛控制的方法通过选择适当的控制及参数，求解最优控制的近似解.最后利用二阶及三阶系统举例具体说明了分析结果.     

一类切换系统的鲁棒状态反馈控制

考虑了一类非线性不确定切换系统的鲁棒状态反馈稳定问题，不确定项包含了系统矩阵的摄动以及满足匹配条件和不满足匹配条件三部分．对于给定的不确定切换系统，研究了其二次稳定和渐近稳定问题．基于公共李雅普诺夫函数方法，以矩阵不等式的形式给出了非线性切换系统鲁棒状态反馈稳定的若干充分条件．仿真结果验证了文中结论的正确有效性。     

机械设备的安全管理

安全是企业永恒的主题,随着公司的快速发展和科学技术的进步,新设备、新材料、新工艺、新技术的不断应用,施工过程中出现了许多新的不安全因素。机械设备的安全直接关系到每位员工的生命和国家财产的安全、劳动生产率的提高、公司的兴衰。因此,我们必须消除和控制施工过程中的危险因素,加强设备安全管理,保证生产的顺利进行。     

互质稳定因子描述的动态不确定系统的控制器设计

对基于互质稳定因子描述的一类结构未建模动态系统提出一种控制器设计方案．在算法设计过程中采用了变结构控制与自适应控制相结合的方法．文中证明了所提方案能保证系统的全局输出有界稳定，并对系统的动态不确定性具有一定的鲁棒性．     

一类非线性切换系统基于观测器的稳定性分析

针对在实际工程系统中状态不可观测的困难,考虑了同时包含李普希兹非线性干扰项和不确定项的切换系统的稳定性问题.在一定的假设条件下,讨论了系统的滑模观测器.在不确定项满足匹配条件的情况下,基于滑模观测器的设计,利用多李亚普诺夫函数方法得到了保证误差切换系统渐近稳定的充分条件,所设计的滑模观测器成为切换系统的渐近稳定的观测器.这为非线性切换系统利用观测器进行稳定性分析提供了一个新视角.最后通过仿真算例验证了所提方案的正确有效性.     

带非线性干扰的不确定时滞系统的鲁棒状态反馈镇定

考虑了一类带有状态时滞和非线性扰动的离散不确定系统的鲁棒状态反馈镇定问题.利用Schur补公式和线性矩阵不等式的方法,给出了闭环系统鲁棒渐近稳定的充分条件.同时还优化了非线性扰动项所应满足的最大上界,此外指出了这一问题可以通过判断一个凸优化问题的可解性来解决.所有结果均以线性矩阵不等式的形式给出.     

输入通道带有干扰的线性时变系统控制器设计

基于Backstepping设计方法,研究了一类线性时变不确定系统的输出跟踪问题。给出了一种新的非线性控制器设计方案。该控制器设计充分考虑了系统输入通道的干扰因素,对已建模部分有任意相对阶的系统,通过选择合适的控制器设计参数,跟踪误差可以趋于原点的任意小邻域,且闭环系统的全局稳定性得到保证。实例仿真验证了所得结果的有效性。     

李雅普诺夫定理的推广

本文就李雅普诺夫的判定定理作了改进,要求在原点附近的一系列环域中F(x)定正(或定负),dv/dt常负(或常正),而不要求在整个邻域内如此。     

利用比较原理一类大系统稳定的充分必要条件

本文给出了通过比较系统方程Ｖ＝ＡＶ确定原大系统稳定的一个充分必要条件，即比较系统方程在第一象限内存在Ｌｉａｐｕｎｏｖ函数时矩阵Ａ应满足的条件。