基于运动轨迹测量的加工中心几何误差控制

利用机器人运动学的齐次坐标变换原理和小角度假设,建立了三轴立式从加工中心刀尖到工件的封闭矢量链,推导出包含21项几何误差的三轴立式加工中心几何误差模型,给出基于运动轨迹误差测量的几何误差辨识方法。建立的基于运动轨迹误差测量的几何误差模型可以推广应用到其他型式的数控机床误差的建模、辨识和控制中。     

截面最小二乘圆心位置的余弦回归提取法

截面最小二乘圆心在绝对坐标系内的位置是影响圆柱度形状误差大小的重要因素。合理确定其位置,是圆柱度形状误差重构的基础。从分离出的回转误差运动中有效地提取截面最小二乘圆心的偏心误差运动,目前还没有合适的方法。基于纯回转误差运动中一阶谐波分量仅影响重构出的圆柱体在绝对坐标系内的位置,不影响圆柱度误差的大小。提出了一种提取截面二乘圆心运动(圆柱度重构基准)的方法———余弦回归提取法,即采用分离出的回转误差运动中的一阶谐波分量来代替偏心误差运动。结果表明:该方法提取的最小二乘圆心在绝对坐标系内具有良好的复现性,从而有效地解决了圆柱度测量中重构基准难以确定的问题。