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空间机器人路径规划的姿态空间快速计算方法 总被引：1，自引：0，他引：1
由于航天机器人工作环境的非确定性，这类机器人运动规划问题的关键是要求规划系统具有实时性，以便与传感信息相结合。基于姿态空间路径规划方法的核心问题是如何将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中。本文利用机器人基本工作面和基本碰撞体的概念来解决快速映射障碍物的问题。研究结果表明，该方法映射障碍物的时间为毫秒级，完全可以满足机器人在非确定环境中实时规划的要求。 相似文献
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介绍 ＴＨＣＡＤＣＳ的主要功能及算法。该程序包由一个主包和五个子包组成。它包括 了控制系统的建模、分析、设计和仿真等内容。该包提供了多种运行方式及宏命令的功 能，使用灵活方便。整个程序包由６７个应用子程序组成。着重介绍其中的一些新设计 或改进的算法。 相似文献
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