一种新的模糊自校正控制学习算法

提出一种基于模糊竞争学习的模糊自校正控制方法.通过基于模糊竞争学习确定一种在线模糊辨识算法,在采用此模糊辨识方法对对象进行在线估计的基础上,用调节器实现参数的自动整定.为了验证所提方法的有效性,给出了非线性系统的控制结果.     

空地导弹毁伤地面目标计算机仿真软件

在微机平台上，采用MATLAB语言开发出了空地导弹毁伤地面目标计算机仿真软件。该软件是一种交互式，面向对象的仿真软件，能够完成导弹毁伤导弹发射车的毁伤模型计算和毁伤雷达车的毁伤模型计算，以及图形演示，另外，独立开发了模糊方法计算毁伤模型方法和神经网络计算毁伤模型方法。     

关节化虚拟人手臂动作的建模及其仿真实现

关节化虚拟人在执行维修作业过程中，不可避免的需要用手臂去操控各种操作对象，为此提出了一种基于Petri网的关节化虚拟人手臂动作模型。模型首先利用逆向运动学方法计算出在目标位姿下的关节链上各关节的角度，进而利用关节插值方法，以仿真循环迭代的方式实现对手臂关节链上各个关节的运动控制。仿真和实验结果验证了所提方法的可行性与实用性。     

触发式车辆实时检测新算法

提出了一种使用高速公路路面纹理特征来检测车旁超车车辆的实时算法.在由单摄像机获取的序列图像中,算法片先利用标志线信息在待检测车道上设置一个检测窗口,并对窗口内路面的纹理特征进行建模;然后利用帧间窗口内路面纹理的连续性信息和相邻车道路面的相似性信息,根据异常检测函数来触发检测,判断检测窗口内是否存在感兴趣区域;最后根据图像中消失点和标志线的信息来确认感兴趣区域内是否存在超车车辆.实验结果表明:此方法能够及时准确地检测出从本车侧后方出现的超车车辆,算法计算量低,满足系统的实时性要求,并具备较强的鲁棒性.     

基于车辆动力学的轨迹跟踪器设计

轨迹跟踪是移动机器人导航中的核心问题之一。针对非完整运动约束车辆,利用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪器,仿真研究了跟踪算法的鲁棒性。最后,介绍了工程实现中参数观测器设计等相关问题。     

基于模糊竞争学习的模糊自校正控制

提出一种基于模糊竞争学习的模糊自校正控制方法.先通过基于模糊竞争学习确定一种在线模糊辨识算法,并给出递推模糊竞争学习算法收敛性证明.在采用此模糊辨识方法对对象进行在线估计的基础上,再用调节器实现参数的自动整定.为验证此法的有效性,还给出了非线性系统的控制结果.     

基于模型的虚拟人手势重构方法研究

虚拟人手操作的逼真性和准确性直接影响到仿真分析结果的可靠性.在虚拟维修作业过程中虚拟人需要不同的手势对各种工具进行灵活操作,针对该问题提出了从模型中重构手势的思想,并给出了一种新的关节角提取算法.首先,在人体建模软件中建造需要的目标手势并提取出骨架:然后用算法对原有手部模型各关节角进行迭代求解,直到该手部模型姿势与目标手势一致,实现对目标手势的重构.Jack平台上仿真结果表明,该算法可以快速有效地提取出手部模型的关节角.     

攻防对抗中空地导弹毁伤目标仿真的设计与实现

在攻防对抗仿真中，空地导弹地面目标的毁伤，是一个非常复杂的问题，本文采用战斗部为破片式战斗部，通过对导弹发射车的易损性分析，目标毁伤树来建立目标易损性计算模。     

基于路径变换的虚拟人行走捕获数据的重用

针对行走捕获数据的重用问题,本文提出了一种基于Petri网仿真框架的虚拟人行走动作模型.首先,根据人体生理特征和运动特征计算行走的时空参数;接着,以关节插值的方法从原始捕获数据中生成各帧的关节参数;进而,提出了一种基于路径变换的运动编辑方法,通过对人体基点运动轨迹的位置插值得到沿不同轨迹运动的动画.仿真实例验证了所提方法的可行性与有效性.     

视觉量角计修正定位算法及其误差分析

针对移动机器人在室外环境中的定位提出了一种基于视觉量角计的定位算法.首先简单介绍一种使用码盘和惯导的定位方法,并且描述了视觉量角计的主要思想,然后给出了定位算法,并且对它进行了误差分析以确保该算法的可行性.同时在本实验室自主开发的机器人上进行了验证,从而从理论和实验两方面确保了本算法的可靠、有效.