基于模糊理论的钢带缠绕式等静压机可靠性分析

本文结合常规可靠性理论和模糊数学理论针对钢带缠绕式等静压机的工作失效特点,建立了钢带缠绕式等静压机的模糊可靠性模型,计算了500mm型钢带缠绕式等静压机的可靠度,并讨论了可靠度与安全系数之间的关系。     

爬行机器人步进行走系统硬件基础开发

研究机器人体系结构的目的是简化机器人系统的设计和开发。随着机器人控制和功能的日益复杂化,机器人体系已硬件结构的设计越来越受到重视,其中通过步进电机驱动器来控制系统行走机构是重点。所以研究步进电机的控制系统,对提高机器人控制精度和响应速度具有重要意义。     

网络协同设计下的三维建模技术

三维几何模型的共享是协同设计的关键,提出用形状特征来表达共享模型,并把形状特征参数化,创建特征模型的参数配置表.共享模型的任何改变均可描述为形状特征参数的改变,并能同时完成参数配置表的修改,通过遍历特征建模的历史记录来重新生产模型.提出了基于Internet的协同设计特征建模体系结构,由3D共享建模、网络特征建模服务器、特征建模用户和标准通信协议等组成.所有用户使用同一服务器,服务器维护3D特征建模、维护设计者意图、确保数据交互的一致性、保证所有用户实时更新并管理所有用户之间的通信交互.     

高空作业车调平机构液压系统仿真研究

本文为了研究现有工作斗调平系统的动态特性及提高控制精度,提出了一种液压比例调平系统。建立了液压调平系统的数学模型,建立了基于的仿真模型。仿真结果表明：系统的稳定性较好。     

沥青路面现场热再生微波加热深度模型的研究

为对沥青路面现场热再生微波加热深度进行研究,本文建立了微波辐射方向沥青混凝土的非稳态热传导模型,并对其求解;对不同频率下和不同介电属性的微波加热深度进行了分析;分别在常物性和介电属性温变的情况下,对不同频率微波加热沥青混凝土的热传导模型进行了数值模拟。     

网络协同设计下的三维建模技术

三维几何模型的共享是协同设计的关键,提出用形状特征来表达共享模型,并把形状特征参数化,创建特征模型的参数配置表。共享模型的任何改变均可描述为形状特征参数的改变,并能同时完成参数配置表的修改,通过遍历特征建模的历史记录来重新生产模型。提出了基于Internet的协同设计特征建模体系结构,由3D共享建模、网络特征建模服务器、特征建模用户和标准通信协议等组成。所有用户使用同一服务器,服务器维护3D特征建模、维护设计者意图、确保数据交互的一致性、保证所有用户实时更新并管理所有用户之间的通信交互。     

网络环境下协同设计的多服务器技术

提出了一种分布式客户枳／多服务器系统结构，通过有效的多服务器冲突协商机制实现由多台网络服务器对协同设计用户的联合管理，避免协同过程对单一服务器的依赖，克服了单服务器系统的瓶颈，提高了协同设计过程的稳定性和可靠性．提出了一种基于排队理论的具有多服务器的客户／服务器系统的数学模型，通过分析求解服务器平均利用率、排队队长、等待时间等系统性能的解析结果，方便、直观地反映系统的动态行为，合理地组织系统、优化多服务器系统的设计．     

重型非公路湿式制动器带排特性预测体系

为了提高湿式多片盘式制动器的运行和制动特性,以轮式挖掘机驱动桥湿式多片式盘式制动器为研究对象,针对湿式制动器在非制动运行过程中带排特征现象,通过考虑表面沟槽作用、油膜收缩现象和层流N-S方程,建立湿式制动器带排特性预测体系,研究在不同体积流量、动力黏度和摩擦副间隙下湿式制动器带排转矩和温度变化规律.分析结果表明:在摩擦副间隙为变量情况下,带排特征预测模型摩擦副间隙越大,带排转矩峰值越低;在体积流量为变量情况下,带排转矩预测模型体积流量越大,带排转矩峰值越大;在冷却液动力黏度为变量情况下,带排转矩预测模型冷却液动力黏度越大,带排转矩峰值越大.     

基于分形理论的多片盘式湿式制动器摩擦模型

为了提高和改善多片盘式湿式制动器在工作时的性能,针对制动器在制动过程中的摩擦特性,分析摩擦副间微凸体的实际和名义接触面积、分形维数、轮廓幅值尺度因数对黏着摩擦系数和摩擦力的影响规律,计算摩擦副接触面微凸体间的分子切向力和其弹-塑性区域的法向载荷,确定弹性与塑性接触区域的临界接触斑点面积,提出基于分形理论的多片盘式湿式制动器摩擦模型.通过研究得到:考虑微凸体间微粒相互作用时摩擦系数和摩擦力的μA~A*t和F~A*t曲线;基于分形理论的摩擦模型用分形维数对摩擦副间微凸体的无标度性进行了定义,得到的摩擦力理论曲线与试验基本相符.     

螺旋桨清洗机器人超灵巧机械臂设计

针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性.