六轴机械臂广义逆系统 SVM 辨识与控制

针对六轴机械臂系统强耦合和不易求取精确的动力学模型的特性,提出了基于支持向量机（ SVM ）辨识的广义逆解耦PID闭环控制方法。将SVM常见的3种核函数应用于机械臂实际系统的广义逆模型辨识中,通过回归预测效果和性能指标比较可知,采用高斯径向基核函数辨识的SVM模型预测输出与实际系统输出趋势一致,且得到的性能指标平方相关系数（ r2）和平均平方误差（ MSE）较好。实验结果表明,基于SVM广义逆解耦的PID控制算法能够实现对实际机械臂系统的高精度轨迹跟踪,具有工程实用性。     

基于MATLAB电火花磨削高温合金的正交试验

采用正交试验和MATLAB回归分析探究电火花磨削工艺规律.以电火花磨削GH3536蜂窝环为试验背景,研究峰值电流、脉冲宽度两个主要加工参数与加工速度之间的关系.基于概率统计和回归分析的原理,建立了电火花磨削高温合金GH3536的加工速度预测模型.从而得到了与实际生产情况相符合的电火花磨削加工工艺规律,为电火花磨削工艺参数的优化和表面质量的控制提供理论依据.     

氯化亚锡-硫氰酸盐分光光度法测定锡精矿中钨结果的不确定度评定

采用氯化亚锡为还原剂,对硫氰酸盐分光光度法测定锡精矿中钨结果进行不确定度研究。测量过程中的不确定度主要来自样品制备过程引起的不确定度,定容导致的不确定度,溶液中钨的测量结果和测量结果重复性引起的不确定度,转化系数0．7931引入的不确定度以及试剂空白产生的不确定度。对各不确定分量进行分析计算,合成各不确定度分量,并乘以扩展因子2得到扩展不确定度。对于钨含量为208．5ug／g的锡精矿,其扩展不确定度为20．97ug／g。     

高校数字图书馆建设浅析

数字图书馆的建设是图书馆建设的发展方向,数字图书馆是未来图书馆的存在形式.文章介绍了数字图书馆的定义、与传统图书馆的区别.并提出建设高校数字图书馆需要解决的问题.     

光栅测量数据采集系统在ARM中的应用

光栅测量定向管内径系统作为多管火箭炮静态参数测量系统的一个子集,其高精度、高稳定性是保证测试指标的重要前提。本文通过引入光栅尺和ARM7TDMI,阐述了一种在32位系统中集成测量要求高的数据采集和数据处理的实现方法。     

联合网络编码与预编码方案抗干扰技术

双向中继信道（TWRC）传输模型中,用户通过中继与基站构成的上下行链路进行传输,采用现有的时分方案时,传输时隙数与用户数成正比,并可联合物理层网络编码消除自身信号的干扰;在用户数增多的情况下,不仅增大传输系统复杂度,而且降低了数据传输速率.针对此问题,提出物理层网络编码联合预编码方案,仅利用2个时隙便可完成信息传输,在不影响传输速率的同时,还可提高复用增益且避免了同信道干扰.从中断概率和遍历容量两个角度对这2种方案进行性能分析和比较,结果表明网络编码联合预编码方案在高信噪比情况下,性能更优,且随着用户数的增加,系统性能会得到进一步提高.     

一种红外音频传输实验系统设计

该文提出了一种红外音频传输实验系统设计方案,即语音信号通过麦克输入,经过放大滤波后,由单片机对信号进行A/D采样,得到的数字信号存储到Flash中,再将信号调制后由串口发送到红外发射管,将信号发送;接收端由红外接收管接收解调后经串口输入存到单片机Flash中,再由单片机进行D/A转换,对转换后的模拟信号进行放大滤波,经扬声器发送出。选用STM32单片机作为处理器,成本低、易实现、适合学生在实验室中学习应用。     

泡塑吸附—石墨炉原子吸收光谱法测定勘查地球化学样品中痕量金

文章研究了聚氨酯泡沫塑料对勘查地球化学样品中金的吸附行为。通过对仪器条件的优化,王水用量,Fe3＋用量,酸度以及解脱时间的选择,最终确定了本实验室测定勘查地球化学样品中痕量金的最佳方法。此方法检出限为0．499 ng/ g ,以痕量金分析标准物质GAu-10b和GAu-8a验证,精密度（ RSD, n ＝10）分别为4．98％和30．23％。     

基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法.基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统.仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响...