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针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法。创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统。引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID控制器用于控制串联机械手角位移变化。采用Matlab软件对串联机械手角位移跟踪误差进行仿真验证,并且与传统PID控制器和模糊PID控制器仿真结果形成对比。仿真结果显示,串联机械手采用PID控制器和模糊PID控制器,其角位移跟踪误差较大,而采用改进模糊PID控制器,角位移跟踪误差较小。串联机械手采用改进模糊PID控制器,可以提高控制系统的稳定性,削弱机械手的抖动现象。 相似文献
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伸展断层是沉积盆地中的主要构造形迹。伸展断层作用不仅控制着构造圈闭的形成及沉积体系的分布 ,而且也是盆地内成熟油气垂向运移的主干通道。由伸展断层及其邻近地层中的次级断层活动产生的“地震泵”作用是油气二次运移的重要动力源之一。在复杂断块区 ,与“地震泵”所毗邻的储集层是主要的油气富集层段。在判断“地震泵”作用的层位及深度时 ,可以采用构造几何学方法与局部平衡剖面法进行综合分析。根据局部平衡剖面恢复所得到的关键油气运移期的局部伸展量变化曲线 ,可标定出某一断块区的主干伸展层段 ,确定出主干伸展层对预测油气富集的地质层位 ,据此可指导勘探目的层的优选。本文给出了应用实例 相似文献
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文章介绍了一个以PLC为核心的分布式污水处理的控制系统的设计,该系统采用了无线通讯方式解决传统通讯方式施工量大、维护量多的问题;在氧化沟采用模糊自整定的控制算法显著地提高了产效比,采用smith预估控制算法解决了加氯过程中出现的大时滞问题;实验运行证明,控制系统可靠性高、性能优越。 相似文献
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王东林 《南通大学学报(自然科学版)》2001,(1)
结合教学工作实践,从“病例——引导式”教学、计算机辅助教学、比较法教学等方面对病理学教学方法的改革进行了探讨。 相似文献
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县级电视台新闻节目内容与形式创新 总被引:1,自引:0,他引:1
县级电视台作为基层的主流媒体,肩负着舆论导向和舆论监督的职能。其自身的资源和特点导致了采访范围受到局限,新闻来源较少,加上软件硬件和人力财力资源限制,其新闻节目质量往往不尽如人意。多年从事新闻采编工作,我认为,县级台新闻节目内容始终处于“老生常谈”状态,年年说创新、年年不够新,受各种因素制约,除了会议报道、领导活动的消息外,其它类的新闻很少,节目形式也“清汤寡水”。新闻包装、播音形态多年不变,显得老态龙钟、陈腔滥调。新闻编排也没有体现编辑思想。可以说,县级电视台的这种现状,很难实现宣传性、新闻性和受众的“三位一体”。 相似文献
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王东林 《大庆师范学院学报》1999,(4)
<正> “数学思想是数学三基在创立和运用过程中起指导作用的基本思想,是数学中的精华,是掌握数学理论发展智能的杠杆。” 中学阶段涉及的数学思想是极其丰富的,我们把它概括成四个字:“模式”与“转化”。 相似文献
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本文通过引入“松驰变量”,将最小一乘问题归结为线性规划问题,并利用线性理论讨论了最小一乘问题的一些基本性质,提出了此[1]更为方便的、按 MSAE 准则的多元线性逐步回归的方法. 相似文献
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