实现内孔砂带磨削的砂带导引机构

由于缺少有效的将砂带导引入内孔机构，使目前砂带磨削无法普遍应用于内回转表面的加工。为此在分析了现有的砂带磨削装置的基础上提出一种新型的砂带空间转向内孔导引原理，并根据该原理设计了三种砂带导引入内孔机构，这些机构都采用按照一定位置关系空间布局的导向元件，将砂带由孔外沿工件轴线方向导入内孔后转向，使之沿着与切削表面回转母线垂直的方向进入磨削区并以同样方式导出孔外，从而满足厂砂带的平稳导带要求，实现了内孔的砂带磨削。     

利用世界空间几何学信息的关节式机器人路径规划

针对关节式机器人提出了一种直接利用机器人世界空间几何学信息的有效的路径规划算法。该算法使用机器人周围的局部世界空间信息建立势函数，基于势函数的导数规划机器人路径。而且，针对常见的旋转关节机器人，分析了路径规划过程中的停留状态，提出了一种有效的消除势函数局部最小值的启发式方法。该算法避免了构形空间显式描述的复杂计算，在一般情况下，即使针对多自由度机器人，也能很快获得无冲突路径。最后，计算机仿真结果验证了该算法的有效性。     

活塞立体靠模的数控车削加工

为了解决工业生产中活塞立体靠模的制造难题,针对传统磨削工艺,开发了活塞立体靠模数控车削加工方法。阐述了车削立体靠模的成形机理,提出了一种基于频谱分析的前馈控制算法,并实际应用于控制系统之中。实际加工结果表明,加工精度得到显著改善,同时,缩短了加工时间,降低了生产成本。该方法为活塞立体靠模的工业生产提供了一条新途径。     

高速精密非圆车削的前馈补偿控制

在高速精密非圆车削时,微进给伺服机构的幅值衰减和相位滞后特性会产生较大的刀具轨迹跟踪误差,从而降低加工精度。为了减小刀具轨迹跟踪误差,达到高的加工精度,提出了一种增益—相位前馈补偿控制方法。这种方法不需要精确辨识微进给伺服机构的传递函数,只需测出其幅频和相频特性就可以实现补偿控制。理论分析结果证明,该方法可以大大减小刀具跟踪误差,而不影响控制系统的稳定性。采用增益—相位前馈补偿控制方法所完成的切削实验结果表明,微进给伺服机构的定位精度可以达到±０．０１ｍｍ。     

测量与控制系统中非线性特性的不失真线性化方法

测量和控制系统中的非线性特性常用最小二乘回归、几何逼近或一次近似方法作线性拟合，这种近似线性拟合方法将引起非线性误差，影响系统的精度和性能。本文提出非线性的反函数校正理论和构造反函数发生器的方法，从而使非线性系统改造成为与实际物理过程相一致的不失真线性化模型，并通过在电感测微仪和磁致伸缩微位移控制系统中进行应用实验对反函数校正理论的应用方法和应用效果作了进一步的说明和验证。