CAN总线协议实现方法研究

在CAN总线通信网络的建设中，CAN总线控制器实现了CAN总线协议的大部分内容．首先介绍了CAN总线的概况，简单介绍了CAN总协议的内容，详细介绍了有限状态自动机的组成特点以及利用有限状态自动机实现CAN总线协议的方法．最后根据有限状态自动机的设计要求，详细介绍了CAN节点的各种状态以及各个状态之间的转换关系．     

CAN总线物理层研究与建模

在CAN总线通信过程中，物理层的作用是在不同节点之间根据其所具有的电气属性进行位的实际传输．这里，介绍CAN总线的结构特点及常用的CAN总线驱动器PCA82C250的结构特点和传输导线的特点并对二者建立了各自的数学模型．最后依据CAN总线物理层的结构特点和驱动器模型、导线模型建立了物理层的数学模型．     

受限机械臂的自适应小波滑模位置/力混合控制

针对终端运动受约束的机械臂位置/力混合控制问题,提出了一种自适应小波滑模控制算法.该控制方案将滑模控制的鲁棒性及自适应调整能力与小波神经网络相结合,根据坐标变换得到降阶位置/力模型,针对降阶模型采用小波神经网络在线学习系统未知动力学模型中的非线性部分,同时引入滑模控制自动调整小波网络权值参数,从而对神经网络的固有逼近误差进行有效补偿,达到期望的跟踪性能.二自由度机械臂的仿真结果表明该控制器能保证系统快速有效跟踪指定参考信号.