基于粒子群算法的空间机械臂关节驱动力矩优化设计

采用绝对节点坐标方法对空间柔性机械臂臂杆进行动力学建模,采用自然坐标法对机械臂关节进行建模,最终得到刚柔耦合的空间机械臂动力学模型.对冗余自由度机械臂进行逆运动学分析,由规划的末端轨迹得到了含自运动项的关节转角轨迹.利用动力学方程中Lagrange乘子的物理意义,对机械臂系统进行逆动力学分析,推导了关节轴瓦与轴颈在运动过程中受到的关节驱动力/力矩.利用粒子群算法优化机械臂的自运动项,得到了最小化的关节驱动力矩能耗,从而形成了一种冗余空间机械臂关节驱动力矩优化设计新方法.在平面三连杆柔性机械臂进行了数值仿真,仿真结果表明:所提出的方法在实现末端轨迹跟踪的同时,能有效降低关节力矩能耗;得到的关节力矩连续性好,能够满足工程实际需要.      

柔性空间机械臂区间参数不确定性分析

研究了柔性空间机械臂动力学分析中由于区间参数的存在而引起的动力学响应不确定性问题.采用能够描述大位移、大变形耦合特性的绝对节点坐标方法来建模柔性机械臂臂杆,建立了含区间参数的多体系统动力学方程,为指标-3的微分代数方程.运用基于Chebyshev多项式的Chebyshev区间扩张函数,将含区间参数的微分代数方程转化为Chebyshev多项式插值点处的确定参数的动力学方程,研究得到了一维区间参数和多维区间参数影响下机械臂系统的动力学响应区间边界,形成了预测机械臂末端轨迹区间的新方法.通过与Taylor方法的对比研究,结果表明,该方法能够有效减少系统仿真工作量,减小动力学响应预测值误差,快速稳定地得到机械臂系统动力学响应区间.      

乳酸乙酯催化氧化合成丙酮酸乙酯

在固定床反应器上研究了Ａｇ－ＮａＹ分子筛催化剂常压气相催化氧化乳酸乙酸乙酯合成丙酮酸乙酯的反应。运用Ｘ射线粉末衍射法（ＸＲＤ）、扫描电镜法（ＳＥＭ）、比表面及孔容测定法（ＢＥＴ）等手段表征了催化剂的物理和化学性质,结果显示５００℃焙烧,载银质量百分数为６４．２％的催化剂具有最好的活性和稳定性。     

汾江河水LAS降解特性研究

对汾江河本底LAS(直链烷基苯磺酸盐)静态降解情况进行了实验测定，讨论了LAS生物降解影响因素计算确定了河水LAS降解系数。研究测定结果表明，前12h的降解速率与LAS的初始浓度关系十分密切，LAS的初始浓度越低，前12h的降解速率越高。天然水中微生物对高浓度LAS的降解动力有所削弱。