采用模糊补偿的直接驱动机械臂控制

针对直接驱动机械臂惯量大范围变化的问题,设计了一种模型参考模糊补偿器.实时控制结果表明,它与PI控制器相结合,能有效地克服直接驱动机械臂系统变参数因素的影响,保证系统具有良好的动态特性.提出的控制方案既提高了系统的鲁棒性,又可以获得满意的控制性能.     

中国商业企业经营史刍议

企业经营发展、变化的历史研究发轫于本世纪二十年代。当时经营史是被理解为个别企业或者说个别企业经营者的历史,也就是要弄清楚企业的实际情况,同时追溯其发展或衰败的历史,并结合企业所处的社会环境,探索企业发展的道路。显然,只着眼于个别企业,只研究个别企业经营上的成败利钝,对各该企业兴衰的影响,那就很难抽象出经营的规律性来指导一般。何况,任何个别企业决不是离尘索后作为一个单体与世无争的。它与其他企     

五自由度机械手的两级计算机控制

本文讨论采用Apple PlusⅡ微机系统和M6800单板机构成的两级计算机对五自由度机械手的控制问题,提出了机械手由点位控制实现空间某一轨跡运动的控制方案。     

采用模糊补偿的直接驱动机械臂控制

针对直接驱动机械臂惯量大范围变化的问题，设计了一种模型参考模糊补偿器。实时控制结果表明，它与ＰＩ控制器相结合，能有效地克服直接驱动机械臂系统变参数因素的影响，保证系统具有良好的动态特性。提出的控制方案既提高了系统的鲁棒性，又可以获得满意的控制性能。     

基于模型参考自适应系统的异步电动机转子电阻辨识

提出了一种基于模型参考自适应系统的转子电阻在线辨识算法，只需以定子侧的可测变量作为输入量，且算法简单。仿真结果证明，此算法是有效的，具有工程实用价值。