化工单元操作课程教学过程学生工程能力培养探讨

<正>化工单元操作课程强调工程观点、定量运算、实训操作技能及设计能力的培养,担负着由理及工、由基础到专业的特殊教学使命。教师在教学过程中应积极探索新的教学方法,培养     

基于云计算模式的虚拟维修样机几何模型优化

针对虚拟维修样机开发过程中几何模型优化效率低,购置高性能工作站又大量增加成本且易造成硬件资源闲置浪费的问题,提出了一种基于云计算思想的几何模型优化任务并行处理方法.构建了"端—云"模式的虚拟维修样机模型优化平台体系结构,研究了具有层次化结构的几何模型并行优化的任务分解、调度和执行策略,在此基础上设计了平台的负载平衡机制.实验结果表明,该方法能够在不破坏样机模型真实感信息的前提下有效减少模型优化时间,提高几何模型优化效率.     

并行双倒立摆系统的鲁棒同步控制

基于非线性系统反馈线性化方法,得到了倒立摆系统的局部反馈线性化模型,并构造非奇异坐标变换使系统满足特定的形式,采用Backstepping方法设计了倒立摆系统的鲁棒稳定控制器。进而根据所定义的系统同步误差设计了并行双倒立摆系统的鲁棒同步控制器。采用该同步控制器,在实际的实验装置上进行了实时控制实验。实验结果表明,所设计的同步控制器实现了倒立摆装置的稳定平衡以及小车的定点控制和正弦指令信号的精确跟踪,并且令两个装置间达到了同步运动。     

机器人的鲁棒控制

主要研究了机器人系统的鲁棒控制。介绍了机器人的鲁棒控制模型后，利用最优控制问题求解鲁棒控制，这种方法降低的构造Liapunov函数的难度。只需要求解一个代数的黎卡提方程，便可得到最优控制器，而且证明了这个最优控制器也是鲁棒控制器。但又由于基于这种方法得到的控制器较复杂而难以实现，而且能得到渐近稳定的定性结果，而不能得到其平衡点的衰减速率以及平衡点的吸引域的估计。因此在本文的第三部分中应用了算子非线性测废理论。基于非线性测度方法求解的鲁棒控制器，不仅简单易求，而且克服了压缩映像原理估计压缩常数的困难，在得到系统渐近稳定性的同时得到了系统平衡点的衰减速度和吸引域的估计。最后给出了两关节机器人鲁棒控制的的实例。由于控制器设计与f（X）无关，相关结果会比较保守，可为相关设计研究提供一些参考。     

多甘醇双苯磺酸酯的合成及纯化方法研究

合成了四种多甘醇双苯磺酸酯,合成方法和粗产品的纯化方法简单高效,溶剂可以回收重复使用,多甘醇双苯磺酸酯的纯度达到99%以上,结晶收率达到87%以上.