组合导航系统在四旋翼无人机上的实现

随着现代化科学技术的不断发展,无人机在我国的发展中也逐渐地被应用起来。无论是在军事上,还是在农业上,无人机的应用都能够促进行业的发展。无人机在其应用过程中最重要的就是对其导航系统建设,这样才能通过对其导航系统的控制,保障其安全运行。因此在这种背景下需要加强对无人机系统设计中的导航系统应用。鉴于此,本文在实际研究过程中针对组合导航系统在四旋翼无人机上的实现进行了专门的分析,首先在文中进行了组合导航系统传感器误差分析,其次进行了组合导航系统中的矩阵计算,再次进行了组合导航系统在四旋翼无人机中的应用,最后就组合导航系统在四旋翼无人机上的仿真实现展开了分析。希望在本文的研究帮助下,能够为组合导航系统和四旋翼无人机的应用中提供参考。     

基于时间参数的CTCS-1级RDC设置方式的研究

既有线车站分布情况复杂,存在一站多场、多站密集分布的情况,仅依据CTCS-1级区域列控数据中心(RDC)技术规范参数设置RDC,无法满足CTCS-1级列车在RDC切换时车地通信与控车数据更新需求.深入剖析基于单电台的CTCS-1级RDC列车切换场景,采用时间有色Petri网形式化方法对控车权移交过程参与对象进行模型抽象,通过CPN-Tools环境下的模型仿真,挖掘时速200km以下CTCS-1级列车移交过程车地通信中断时间范围,并将通信中断时间约束转化为距离约束,通过分析时间与距离约束探究既有线一站多场、多站密集分布场景下RDC的设置方式,为既有线RDC管辖边界点的选定提供理论依据与数据参考.     

对<<语言学概论>>教学的再认识

语言学的一般理论主要是在研究、分析印欧语系语言的基础上建立起来的，没有很好概括到汉藏语系尤其是汉语研究成果和材料，和汉语语言学研究难免是会有所脱节的。而《语言学概论》作为普通语言学的一门基础理论课自开设以来，在教学实际中一直存在着不少的意见和问题。本文结合多年的教学实际，就《语言学概论》这门课该讲什么，不该讲什么，如何把语言学的一般理论和汉藏语系的语言特别是汉语的实际相结合，如何吸收国外语言学研究     

新杭州话韵母系统的演变

新杭州话已明显不同于老杭州话。新老杭州话的差异集中地体现在韵母系统。新杭州话韵母系统的演变反映了杭州话半个多世纪来的变化,也预示着杭州话的发展方向。     

含Ⅰ型边缘裂纹离心叶轮的应力强度因子预测方法

离心叶轮叶片在高速旋转时容易因裂纹扩展出现断裂破坏。由于叶片几何形状和载荷均很复杂,采用公式法计算I型裂纹的应力强度因子不可避免地存在着误差。扩展有限元法分析应力强度因子虽精度较好,但一般要花费大量的计算时间且有时收敛困难。首先基于ABAQUS软件扩展有限元法模块,仿真分析了不同的裂纹起始位置和裂纹长度下的叶片裂纹尖端应力强度因子,得到其与裂纹长度和起始位置的关系。接下来,基于断裂力学理论知识,检验了公式法估算应力强度因子的准确度。最后,以扩展有限元法的仿真结果为训练数据,以叶片裂纹位置和裂纹长度为输入参数,建立了裂纹尖端应力强度因子的多层反向传播人工神经网络(back propagation artificial neural network, BP-ANN)。算例表明,BP-ANN的预测精度优于公式法,并可有效减少扩展有限元法的仿真次数,推进断裂力学在离心叶轮可靠性设计中的应用。     

再沉淀法制备复合纳米药物及体外抗肿瘤研究

本文利用两种不同的抗肿瘤药物阿霉素(DOX)和苯丁酸氮芥(Cb)混合,通过再沉淀法制备了一种新型的复合药物纳米粒子.1 H NMR证明了DOX和Cb混合后通过氨基和羧基静电力相互作用形成超分子复合物,通过DLS、SEM、AFM、TEM等表征证明了复合药物纳米粒子具有规整的形貌,较窄的尺寸分布.三种肿瘤细胞模型(MCF-7、A549、HepG2)的细胞毒性实验证明了复合药物纳米粒子相比于单独的DOX、Cb、DOX/Cb混合物有着更好杀死肿瘤细胞的效果.选取HepG2采用Hoechst染色检测凋亡细胞成像以及Western说明了复合药物纳米粒子能更好的诱导了肿瘤细胞的凋亡.共聚焦实验则很好的验证了相比于自由药阿霉素(DOX),复合药物纳米粒子可以更容易被肿瘤细胞内吞.     

浙北杭嘉湖方言中的小称音

在实地调查的基础上归纳浙北杭嘉湖方言中小称音的类型,探讨其地理分布和特点.认为杭州方言的儿缀小称带有明显的官话色彩,余杭方言的儿缀小称是吴语小称音中的典型类型,嘉善方言的小称变调是一种比较典型的小称泛化现象,临安玲珑方言的小称调是一种与声调系统有关的小称泛化现象.     

十二烷基苯磺酸钠对不锈钢孔蚀的缓蚀作用

采用浸蚀法、测定孔蚀特征电位及ｉ－ｔ曲线、模拟闭塞电池试验及交流阻抗频谱技术等，研究了１Ｃｒ１８Ｎｉ９Ｔｉ不锈钢在氯化物水溶液中的孔蚀行为，以及十二烷基苯磷酸钠和／或单乙醇胺对孔蚀引发与扩展过程的抑制作用．发现十二烷基苯磷酸钠及单乙醇胺对本腐蚀体系有一定的缓蚀作用，二者有明显的协同效应，这种效应主要表现在对孔蚀扩展阶段的影响．模拟闭塞电池实验表明，孔蚀的扩展阶段包含稳定扩展阶段及加速扩展阶段，添加剂使稳定扩展阶段的Ｎｙｑｕｉｓｔ图的低频部容抗派加大；在加速扩展阶段，低频部增加一个容抗弧．     

基于增强型BN的CTCS-1级ATP可靠性研究

结合CTCS-2级与CTCS-3级列控系统设计和运用经验,铁路总公司提出了CTCS-1级列控系统的研制需求,该系统车载ATP设备将取代LKJ与机车信号对既有线列车的控制.本文以CTCS-1级ATP为主要研究对象,对比分析模块级冗余与系统级冗余方案下CTCS-1级ATP系统可靠性.根据CTCS-1级列控系统总体技术方案,构建模块级冗余与系统级冗余ATP可靠性框图,建立对应增强型贝叶斯网络(BN)模型.借助增强型BN正向推理,求解两种设计方案下ATP可靠性定量指标,评估两种设计方案的优劣.利用增强型BN模型逆向推理,求解列车超速防护(ATP)设备故障下基本单元条件失效概率,查找两种冗余设计方案的潜在薄弱环节.评估结果表明:两种方案下CTCS-1级ATP RAM指标均满足需求规范要求,但采用模块级冗余设计的CTCS-1级ATP RAM指标更优;外围冷备模块条件失效率明显高于其他模块,为CTCS-1级ATP的薄弱环节.     

基于4粒子纠缠态的量子安全直接通信

提出了一个利用4粒子纠缠态实现量子安全直接通信的方案.在该方案中,由于携带信息的粒子不需要在公共信道上传输,使得这一方案是决定性的和安全的.