基于双目视觉的服务机器人仿人机械臂控制

机械臂逆运动学、目标识别与定位是服务机器人手臂控制中的关键技术.为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,提出一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.给出一种针对6自由度手臂的逆解算法,并采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法.然后,根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成特定任务.本方法在家庭服务机器人上得到了验证.     

一种卷绕传输系统的建模、辨识与混合灵敏度H∞鲁棒控制

介绍了一个由开卷轴、拖动轴、收卷轴和两个张力感应器组成的织物卷绕传输系统的建模及模型的参数辨识，并采用混合灵敏度多变量H∞鲁棒控制来改善系统的控制性能，减少织物张力与速度之问的耦和。     

Stability and Robustness Analysis of an Adaptive Algorithm for Quasi-periodic Disturbances Rejection

IntroductionThere exist several approaches to tackle periodicdisturbance rejection problems. One approach is based onrepetitive or learning control principles[1], it has gainedsome popularity in various applications where periodicdisturbances rejection or repetitive tracking is required.These applications include the control of disk drives[2],rejection of load disturbances in steel casting process[3],eccentricity compensation in rolling[4] and so on. This typeof …