基于Kinect的机器人臂手系统的目标抓取

为了实现机器人臂手系统的目标抓取, 采用Kinect对目标信息进行实时检测. 首先,采用张正友棋盘标定法完成对Kinect内外参数的标定. 其次, 利用深度信息进行深度分割, 滤除大部分干扰背景, 再通过颜色与形状特征实现目标的识别与定位. 将识别对象的3维坐标通过以太网发送至机械臂控制台, 随后机械臂移动至目标位置. 最后采用变积分PID算法控制灵巧手接触力, 保证响应的快速性及精密性, 实现灵巧手的精细抓取. 通过设计一套完整的实验系统验证了该方法的有效性.     

承受弯矩和轴力的薄梁的弹塑性侧屈

本文讨论在弯矩和轴力联合作用下两端简支的矩形截面薄梁的弹塑性侧向屈曲问题。在屈曲分析中,采用了增量型本构关系和Shanley全面加载理论,最后将侧屈问题化为常微分方程的特征值问题,进而得到薄梁的侧屈临界载荷所满足的方程。给出了算例,并作了讨论。     

基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究

FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用.从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论.针对家庭组机器人非结构化场景的特殊情况,提出基于FastSLAM的定位策略.仿真结果表明算法的有效性和鲁棒性,能够为家庭机器人在非结构化场景中的定位问题提供有效地解决方案.     

单纯疱疹病毒蛋白ICP34.5的抗凋亡功能探索

单纯疱疹病毒(HSV)是一种高感染率的人类DNA病毒,HSV进化出多种机制拮抗人体免疫系统的抗病毒免疫,其中抗凋亡是HSV的重要机制之一.有多种HSV病毒蛋白具有抗凋亡功能.该论文通过多种凋亡表型证明ICP34.5也具有抗凋亡功能.进一步实验确定ICP34.5是抑制了线粒体及其上游的凋亡通路.ICP34.5通过拮抗宿主细胞凋亡促进了病毒自身的复制.     

基于运动映射的仿人机械手控制

构建了基于数据手套运动映射的仿人机械手控制系统,目的是通过数据手套将人手行为映射到仿人机械手,使仿人机械手能完成自然直观的手势及抓取动作,提高仿人机械手的操作性能.通过实验验证了直接关节角度映射与指尖位置映射能够控制仿人机械手实现相应的位姿,证明了基于运动映射的仿人机械手控制系统的正确性和实用性.     

关于以应力函数表示的二维问题的余能原理

本文从应力函数表示的二维问题的余能原理出发,得到了多连通区域中的位移单值性条件。     

汕头市旅游形象定位分析与策略研究

本文在研究汕头市旅游文化资源内容与价值体现的基础上，对游客感知中的汕头旅游形象进行相关市场调查与定位分析，理清了汕头市旅游形象定位的思路和方向，最后针对如何构建汕头市旅游形象提出若干策略建议。