变电站巡检机器人避障方法研究与应用

为提升变电站巡检机器人的导航避障能力,将深度学习技术应用于变电站场景识别中,提出了一种基于深度卷积神经网络的避障方法.该方法联合图像分类和语义分割两个分支来共同辅助机器人导航避障,分类分支通过获取图像全局信息,保证机器人正确行驶方向;而语义分割支路则根据图像局部信息以及机器人前方目标类别,指导机器人准确避障.实验结果表明,避障方法可以高效地对图像进行分类和分割,同时,在实际变电站环境中,该方法也能为巡检机器人提供有效的避障信息,实现实时自主避障.     

一种估计混合动力用Ni-MH电池单体SOC的方法

搭建了混合动力汽车动力电池的性能实验平台,针对车辆实际行驶工况,在不同环境温度下对动力电池进行了相关充放电实验。利用实验系统采集到的动力电池电压与电流,采用自校正模糊神经网络控制算法对常温25℃下的动力电池荷电状态(State of Charge,SOC)进行计算,并与Arbin动力电池测试设备计算出的动力电池荷电状态进行了比较。理论分析和实验结果表明,采用自校正模糊神经网络控制算法计算出的电池SOC满足混合动力汽车电池SOC所需的精度要求。     

建筑工程中基坑开挖支护技术探究

本文在介绍建筑工程中基坑的特点的基础上，对不同基坑的支护技术进行了分析。根据工程的具体问题和环境变化提出了基坑不同的支护方案，对建筑工程基坑的开挖具有指导意义。     

磁性聚合单宁-纤维素树脂的制备及对Mn(Ⅱ) 废水的吸附

以Fe_3O_4作为磁核,单宁酚醛聚合物和纤维素作为包裹材料,环氧氯丙烷为交联剂,经反相悬浮交联聚合法制备磁性聚合单宁-纤维素树脂,并探讨了该树脂对Mn(Ⅱ)吸附性能。结果表明:树脂经包埋Fe_3O_4后具有磁性;树脂对Mn(Ⅱ)离子具备较好的吸附容量,其饱和吸附容量为37.52 mg/g;树脂对Mn(Ⅱ)具有较快的吸附速率,达到吸附平衡的时间为20 min;当Mn(Ⅱ)溶液浓度低于20 mg/L时,经树脂吸附后溶液中残剩Mn(Ⅱ)浓度均低于1.89 mg/L,低于国家污水综合排放要求;该树脂Mn(Ⅱ)废水处理方面具有潜在的应用前景。     

醛基纤维素固化单宁树脂的制备及其对盐酸小檗碱的吸附

纤维素经高碘酸钠氧化制备醛基纤维素,再通过酚醛反应将单宁固定在醛基纤维素上合成醛基纤维素固化单宁树脂,考察了醛基纤维素固化单宁树脂对盐酸小檗碱的吸附性能.当盐酸小檗碱的初始质量浓度为300 mg/L、吸附温度为298 K时,醛基纤维素固化单宁树脂对盐酸小檗碱的吸附量为143.66 mg/g;当盐酸小檗碱的初始质量浓度低于50 mg/L时,醛基纤维素固化单宁树脂对盐酸小檗碱的吸附率达91.64%以上;醛基纤维素固化单宁树脂对盐酸小檗碱的吸附符合Langmuir吸附模型和准一级动力学方程;该树脂经过4次重复使用后,对盐酸小檗碱的吸附量没有显著下降.     

K2CO3/CH3COOK混合固体碱催化合成肉桂酸

用K2CO3/H3COOK混合固体碱催化苯甲醛-醋酐合成内桂酸。用正交实验探讨了最佳合成条件。实验结果表明，最佳合成条件为：固体碱用量4．0g，固体碱配比m（K2CO3）：m（CH3COOK）=1：2，反应时间45min．最佳合成条件下肉桂酸产率达76％。     

葛根黄酮的提取与应用

对葛根黄酮的提取方法通过正交试验进行了优选,结果表明用原药材5倍量的90%乙醇、回流提取3次、每次2 h提取得到葛根中总黄酮含量为7.43%.定性试验表明葛根中主要黄酮类化合物为异黄酮类.葛根黄酮可以开发成防治心血管疾病的中成药或保健食品.     

氨基水杨酸改性单宁基树脂的制备及其对Ag(I)的吸附

以杨梅单宁为原料,采用氯代的方法制备得到氯化单宁,再与氨基水杨酸反应得到氨基水杨酸改性单宁,然后经多聚甲醛交联得到氨基水杨酸改性单宁基树脂.采用傅里叶变换红外光谱仪对氨基水杨酸改性单宁基树脂的结构进行表征,并探究了溶液pH值、Ag(I)初始质量浓度、温度、时间等因素对氨基水杨酸改性单宁基树脂吸附性能的影响.结果表明,在温度为318 K、pH值为5.0、吸附时间为7 h、Ag(I)初始质量浓度为260 mg/L时,氨基水杨酸改性单宁基树脂对Ag(I)的最大吸附量可达239.6 mg/g,吸附过程符合Langmuir吸附等温模型和准二级动力学模型.这说明氨基水杨酸改性单宁基树脂具有良好Ag(I)吸附性能.     

间苯二酚改性单宁基酚醛树脂对咖啡因的吸附

以马占相思单宁为原料，间苯二酚为改性试剂，制备间苯二酚改性的单宁基酚醛树脂，考察改性单宁基酚醛树脂对咖啡因的吸附特性.单宁基酚醛树脂经过间苯二酚改性，能有效改善其对咖啡因的吸附性能.改性单宁基酚醛树脂对咖啡因的吸附量随着温度的升高而下降，吸附过程为放热反应.改性单宁基酚醛树脂对咖啡因的等温吸附过程符合Freundlich等温吸附方程，吸附动力学过程符合准二级吸附动力学模型.     

变电站密闭空间中设备故障的智能判定方法

变电站设备大多处于密闭空间中,依赖传感器和专家经验来判别故障,为避免当前故障判别方式的弊端并提高变电站智能化水平,提出一种智能判定方法。首先,在对各类巡检需求分析的基础上完成数据的采集和标注,构建数据库;其次,分别介绍门控循环单元和粒子群算法,基于粒子群优化的门控循环单元网络(particle swarm optimization-gated recurrent unit, PSO-GRU)提出智能故障判定方法,给出了具体的网络结构和算法流程;最后,结合实际数据设计仿真实验,提供了具体的实验方式和流程,将本文方法的判别效果进行验证并与其他两种网络进行对比。结果表明:PSO-GRU对故障的判定更加快速和准确。