多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.     

采煤机远程监控系统关键技术的研究现状分析

采煤机是煤矿井下煤炭开采的重要设备之一。传感器技术和通信技术的不断发展,以及近年来煤矿对安全生产的重视,推动了采煤机远程监控技术的不断发展和提高。本文对近年来采煤机远程监控系统中的关键技术进展进行了研究分析,并对系统中通信方式的选择、监控方式的选择以及数据采集方式的选择等问题进行了阐述说明。在此基础上,最后提出对采煤机远程监控系统的展望。     

浅析计算机辅助教学在高中思想政治课中的应用

计算机辅助教学因其自身的原则与优点,能为学生提供一个良好的个人化学习环境。高中思想政治课因其课程特点,更适合于应用计算机辅助教学。笔者结合自己的教学经验谈谈课堂中使用计算机辅助教学的认识与体会。     

新疆牦牛多杀性巴氏杆菌的分离鉴定及药物敏感实验

为确诊新疆某牦牛场的某疾病的发病病源,控制病情蔓延,对该病病原进行分离培养、小白鼠致病性试验、生化鉴定、PCR鉴定。结果表明:得到6株多杀性巴氏杆菌;这6株分离菌均对庆大霉素、四环素、链霉素、磺胺、土霉素等药物敏感;根据多杀性巴氏杆菌KMT-1基因扩增了1条457bp的特异性条带,对其进行测序分析,结果表明其与GenBank提交的12条多杀性巴氏杆菌KMT-1基因序列同源性达97%～99%。     

新型石蜡基成形剂的研制

本文研究了针对Cf/TZM复合材料成形的成形剂,使试样能够压制成形状稳定、孔隙度和坯块强度良好的坯样,试验结果表明：用单一的石蜡做成形剂不能使Cf/TZM成形,新型石蜡基成形剂可使Cf/TZM成形,成形效果良好。在Cf/TZM成形剂中,成分为聚乙二醇2%、聚乙烯醇25%、硬脂酸1%的石蜡基体成形剂性能最优。随着石蜡含量的增加,烧损率增加,合金密度增加 随着聚乙烯含量的增加,合金的抗弯强度提高。     

风硐的通风阻力分析及其改进措施

针对风硐的通风阻力进行理论分析,同时提出其改进方案,降低其通风阻力,节约能源,实现良好的经济效益.     

基于ITAE准则的质量矩拦截弹鲁棒控制研究

以建立的质量矩拦截弹数学模型为基础,通过对模型合理简化,得到一个耦合的非线性动力学系统。利用微分几何的反馈线性化理论,得到一个解耦线性系统。考虑到拦截弹的鲁棒性要求和三个滑块的协调控制问题,提出基于误差的积分准则(ITAE准则),考虑混合灵敏度S/T问题,采用H∞控制理论对拦截弹进行姿态控制系统设计,仿真结果验证了这种方法的有效性。     

基于GA优化的质量矩拦截弹模糊滑模姿态控制

质量矩控制是一种全新的飞行控制方法,与广泛应用的空气动力控制相比,可以避免飞行器在超高马赫数飞行时舵面的气动加热问题,而且,可以提高飞行器的机动性、敏捷性和制导控制精度。以所建立的质量矩拦截弹数学模型为基础,通过对模型合理的简化,得到一个耦合的非线性动力学系统,利用滑模控制设计了拦截弹飞行时的姿态控制系统,提出采用模糊逻辑算法抑制系统抖振的同时,把控制系统的多个设计目标转化为不等式约束,采用遗传算法优化控制参数,控制系统性能满足设计要求。仿真结果验证了这种方法的有效性。     

基于LMI的船舶主鳍/襟翼鳍鲁棒控制研究

针对随机海浪干扰、未建模动态和模型参数不确定性,建立船舶主鳍/襟翼鳍系统数学模型,基于线性矩阵不等式(LMI)的控制方法,考虑干扰抑制、控制器输出约束和模型不确定性的混合灵敏度问题,应用回路成形方法,设计了控制器,详细地分析设计中的权函数选择和灵敏度函数特性等问题,通过仿真验证了这一方法的可行性,所设计的船舶主鳍/襟翼鳍减摇系统不但可以有效地减小船舶横摇,而且系统具有很好的鲁棒稳定性,同时,满足主鳍/襟翼鳍的鳍角幅值约束条件.