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为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标. 相似文献
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地质灾害调查资料显示,电瓷型高压电气设备损坏严重。结合我国电力设施抗震设计规范(GB 50260—2013),对高压电气设备支架的动力放大系数的取值进行讨论研究。首先采用有限元方法对单柱电瓷型高压电气支架设备进行了地震时程分析与谱分析,然后研究了支架柱变截面、变高度情况下的动力放大系数变化规律,最后讨论了规范动力放大系数取值的适用性,给出了工程应用上的建议。 相似文献
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任何建筑都必须有一个好的基础,对于大型高层、超高层建筑来讲,这点尤为重要。本文结合高层建筑的施工特点,重点介绍了高层建筑深基坑工程中的施工技术,并分析了常见施工问题,提出了相应的预防措施。 相似文献
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通过对处于轻度沙化草地、中度沙化草地沙地和重度沙化草地等不同恢复演替阶段的群落的取样调查,研究了完工地区不同沙化等级草地植被群落优势种群的空间分布格局及其动态变化。运用扩散系数、聚集指数、平均拥挤度、聚块性指数、Green指数、聚集强度等项指标,对群落优势种群分布格局的研究结果基本一致,大多数物种的空间分布呈显著的聚集分布。在演替进程中种群格局强度的变化和群落总体聚集程度的变化与种群动态和群落结构的空间异质性相对应,较高的聚集程度是种群分布斑块化和群落结构的空间异质性的反映,随着过渡进展,优势种的种群数量扩展,但种群分布的聚集强度下降,群落结构的空间异质性降低。 相似文献
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基于FPGA的LED点阵系统控制器的设计与分析 总被引:1,自引:1,他引:0
设计了一种基于FPGA器件以FSM方式实现的LED点阵系统控制器模型.该控制器的主要控制逻辑都集中在一个FPCA器件中,控制器的I/O端口可以直接与驱动电路的输入接口相连.控制器与PC监控中心可以用RS-485或以太网口总线形式进行数据传输,通过仿真及下载验证该控制器具有硬件简洁、扩展方便、可靠性高等优点. 相似文献
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2011年8月27—31日,中国科学院自然科学史研究所(以下简称自然科学史所)中外科技发展比较科学史研究中心在北京主办了代数学史国际讨论会(Workshop on the International History of Alge-bra),会议是由自然科学史所田淼研究员和法国国家科研中心(CNRS)林力娜(Karine Chemla)教授组织 相似文献
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作为城市生态建设的重要组成部分,现代园林绿化具有净化城市环境、反映特色文化、保护地区生物多样性以及为居民提供优美、舒适、健康的休闲场所与紧急避难场所等多样的功能,对提高城市资源的利益效率和维持城市的生态平衡具有重要的作用和意义。然而目前我国城市园林也存在着生态效能低下、规划布局不够合理、管理不当等诸多问题,需要引起相关部门充分重视,采取富有针对性的改善措施,不断提高我国城市园林绿化的建设和管理水平。 相似文献
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陈巍 《科技导报(北京)》2011,29(2)
2001年5月13日清晨5点钟,一颗伟大的心脏停止了跳动.在经历近十年的肝病折磨之后,带着他那未尽完成、却巴成为当代朝阳学科的认知研究事业离开了人世,他便是智利著名理论生物学家、神经科学家、系统科学家、认知科学家与哲学家弗朗西斯科·瓦雷拉(Francisco J.Varela,1946-2001),一个为心智寻找生物学基础的人. 相似文献
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开放式基金目前在世界基金企业中居于主流地位,究其根源,在于先进的运作机制。本通过与封闭式基金作比较,系统地分析了开放式基金的优越性,并立足于我国的实际情况,指出发展我国开放式基金的几点策略。 相似文献