PLC在污水处理系统中的应用

随着经济的快速提高,能源危机愈演愈烈,环保逐渐成为各行各业发展的主旋律。污水处理是环境保护工作的重要内容。本项目针对橡胶厂的污水处理,橡胶厂用过的水呈碱性,并且含有杂质,让其作为污水随意排放掉,浪费的用水量惊人,更主要的是会严重地污染环境、破坏水质。本污水净化处理系统就是为解决这一严峻问题而研制的,它将呈碱性的污水进行净化、中和等处理,最终达到"中水"排放标准循环利用。     

浅析构件测试技术

基于构件软件开发的主要思想是使用现存的构件来建构软件系统。而这样的系统由于构件本身的特点导致了许多测试困难。本文结合传统的软件测试技术,针对构件技术新特性在测试中引发的问题,对构件软件的集成测试和性能测试等问题进行了讨论和分析,并给出了构件软件测试的存在问题和研究方向。     

基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划

研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题,将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种新的移动机器人路径规划算法,克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制。规划时只考虑窗口环境地图,提高了RRT算法规划效率,保证了算法的实时性。针对RRT算法路径规划缺乏确定性的问题,结合人类经验及模糊控制理论,以概率来随机取点,并引入启发式估价函数,使随机树易于朝目标点方向生长。同时运用回归分析生成新节点,增强了算法搜索未知空间的能力,避免了可能产生的局部极小。最后仿真实验验证了该算法的有效性。     

SHAFER气液联动执行机构维保探讨

文章介绍了SHAFER气液联动执行机构的组成、工作原理，指出了SHAFER气液联动执行机构日常维护保养的具体事项，阐述了常见故障的处理方法。     

改进的KNN分类异常点检测方法

针对入侵检测中异常点误报率较高的问题,提出了改进KNN与异常点检测算法相结合来处理数据的方法,以降低入侵检测误报率.该方法首先采用卡方特征选择方法进行数据特征选择,其次采用孤立森林、距离、局部异常因子(IDL)结合查找出异常点,然后使用SMOTE平衡数据,使得所有的样本达到一个类平衡状态,再采用KNN分类.最后采用公开...     

SHAFER气液联动执行机构维保探讨

文章介绍了SHAFER气液联动执行机构的组成、工作原理,指出了SHAFER气液联动执行机构日常维护保养的具体事项,阐述了常见故障的处理方法。     

SHAFER气液联动执行机构维保探讨

文章介绍了SHAFER气液联动执行机构的组成、工作原理,指出了SHAFER气液联动拙行机构日常维护保养的具体事项,阐述了常见故障的处理方法.     

Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM的一致性研究

Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM(RBPF SLAM)算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是该算法不能长时间满足一致性要求,必须进行改进。采用归一化估计方差NEES对算法的一致性进行了分析,得出粒子耗尽是造成算法不一致的原因,并分别采用辅助粒子滤波及正则粒子滤波对算法进行改进,以得到一致的RBPF SLAM。最后,通过大量的Monte-Carlo仿真实验,验证了方法的有效性。     

未知环境下非完整轮式移动机器人运动规划

将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出改进的移动机器人路径规划方法.该方法无需计算障碍物的边线解析式,仅考虑必须的传感数据,从而提高了计算效率.根据建立的移动机器人通用动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用非线性反馈线性化方法设计了轮式机器人的轨迹跟踪控制器.建模时直接以两驱动后轮的角速度为控制输入,降低了跟踪误差.同时考虑左右车轮的速度限制,以保证规划路径的平滑.最后,与Bug算法、势场算法和模糊控制算法进行对比实验,验证了该算法的有效性.     

未知环境下改进的基于BUG算法的移动机器人路径规划

对未知环境下移动机器人路径规划的方法和发展现状进行了概述总结,指出了各种方法的优点和不足.同时研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种改进的移动机器人路径规划方法.规划时只考虑当前状态下所必须的传感数据,不必计算障碍物的边线解析式,节省了存储空间,提高了规划效率,保证了算法的实时性.算法采用两种行为模式,为了保证路径规划的完备性和全局收敛,同时给出了全局收敛标准.由于算法的固有原理,在陷阱区域移动机器人容易左右徘徊,无法达到目标点.针对算法的这个问题,利用虚拟障碍的概念提出了基于局部切线图算法的移动机器人路径规划.最后对本算法的收敛性和完备性给予了证明.仿真实验验证了该方法的有效性.