| 基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划 |
| |
| 引用本文： | 康亮,赵春霞,郭剑辉.基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划[J].南京理工大学学报(自然科学版),2010,34(5). |
| |
| 作者姓名： | 康亮 赵春霞 郭剑辉 |
| |
| 基金项目： | 国家"863"计划资助项目，南京理工大学国防科技工业研究生创新基金 |
| |
| 摘 要： | 研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题,将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种新的移动机器人路径规划算法,克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制。规划时只考虑窗口环境地图,提高了RRT算法规划效率,保证了算法的实时性。针对RRT算法路径规划缺乏确定性的问题,结合人类经验及模糊控制理论,以概率来随机取点,并引入启发式估价函数,使随机树易于朝目标点方向生长。同时运用回归分析生成新节点,增强了算法搜索未知空间的能力,避免了可能产生的局部极小。最后仿真实验验证了该算法的有效性。
|
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 模糊控制 滚动规划 快速扩展随机树 |
Path Planning Based on Fuzzy Rolling Rapidly-exploring Random Tree for Mobile Robot |
| |
| KANG Liang,ZHAO Chun-xia,GUO Jian-hui.Path Planning Based on Fuzzy Rolling Rapidly-exploring Random Tree for Mobile Robot[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology(Nature Science),2010,34(5). |
| |
| Authors: | KANG Liang ZHAO Chun-xia GUO Jian-hui |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
