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基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点。 相似文献
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为研究铝金属薄膜上三氯十八硅烷(OTS)自组装分子膜的摩擦学特性,采用自组装的方法在铝金属薄膜上制备OTS自组装分子膜,分析了纳米尺度和毫牛尺度下载荷、滑动速度以及紫外照射对薄膜摩擦学特性的影响.结果表明:制备的OTS自组装分子膜具有疏水特性和良好的润滑性能.紫外照射5 min后,自组装分子膜摩擦力降低;紫外照射15 min时,自组装分子膜的网状结构受到破坏,减弱了润滑效果.在纳米尺度和毫牛尺度下,摩擦力随载荷和滑动速度的增大而增大;铝金属薄膜摩擦系数降低时,自组装分子膜磨损显著降低,摩擦副的耐久性略有提高. 相似文献
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介绍了旋压加工中渐开线道次规划的基本原理,讨论了具体实现渐开线道次图形编程的主要问题,并在windows环境下,采用面向对象的程序设计语言Visual C++6.0实现了渐开线道次图形编程. 相似文献
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详细介绍了一种Windows环境下，采用Visual C 高级语言开发的数控旋压机床图形编程系统，该系统在工业个人计算机上使用，具有良好的图形用户界面，可在屏幕上方便地绘制普通旋压各种零件芯模，道次曲线，并生成相应零件的加工数据文件。 相似文献
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提出了旋压机床的自学习运动控制方法及其结构方案,讨论了具体实现中要解决主要问题,并给出了解决的途径。 相似文献
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