基于视觉目标跟踪的侦察机器人导航方法

针对未知环境下侦察机器人的自主导航问题,提出了一种基于视觉目标跟踪的侦察机器人导航方法.首先利用二进制鲁棒独立元素特征(BRIEF)提取方法来检测和描述待跟踪视觉目标的局部不变特征点,在快速的特征匹配计算基础上提出由粗到精的目标定位两步法实现机器人导航过程中视觉目标的实时准确跟踪.其次对基于视觉目标跟踪的自主导航任务进行行为分解和实现,在行为中集成视觉目标跟踪算法.最后利用基于宏行为的机器人事务执行机制实现移向视觉目标的自主导航控制.实验结果表明,提出的方法能够使侦察机器人实时准确地跟踪视觉引导目标,在复杂障碍物环境下可靠地完成移向目标的自主导航任务.     

基于Internet的网络测控平台设计

阐述了基于Internet的网络测控平台的组成、体系结构和设计方法，介绍了OPC服务器、网络测控代理服务器、ActiveX控件软件的结构和设计方法以及平台中采用的网络安全措施，并给出了基于Internet的网络测控实例。     

基于Internet的远程过程控制实验系统设计

介绍了基于Internet的远程过程控制实验系统的总体结构,简单描述系统中采用的PCT-II过程控制实验平台的硬件结构.然后详细介绍了远程实验代理服务器和远程实验用户工作站两部分的软件设计.远程实验代理服务器利用Labwindows/CVI软件设计,实现水箱液位的PID控制;远程实验用户工作站利用Eclipse/Java设计,实现远程过程控制实验.测试结果表明,该系统能够很好地满足远程过程控制实验要求.     

基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法

在机器人前部一定范围内虚拟出8个亚目标,采集前部8个超声波传感器数据,根据工作场所障碍物分布情况,分析指定范围内有无障碍物,结合机器人航向偏离目标的角度,选择最佳亚目标.若机器人航向在一个规定的小角度范围内对准目标且机器人正前方无障碍物,机器人作直线运动;其他情况下,机器人以圆弧接近最佳亚目标.在运动过程中,最佳亚目标滚动更新,运动轨迹随之变化.该方法克服了机器人避障时速度慢的缺点,避障流畅,路径平滑且能以较短路径接近目标,实用快捷.     

现场总线控制系统

介绍了现场总线技术的发展和现场控制系统的研究内空、研究途径以及我国在这一领域的研究现状。     

测控专业仪器仪表课程群的建设

根据地方院校的特点和定位,扬州大学将测控专业的仪器仪表类课程作为重点建设的课程。精心规划仪器仪表类课程的实践教学环节,系统培养学生的实践能力。加强了设计性和综合性实验、综合性课程设计、以及课程实习和专业实习。介绍了仪器仪表类课程实践平台的建设,以及仪器仪表类课程群网络教学平台的建设。通过这些教学实践和措施的落实,在培养学生实践能力和工程意识建立等方面取得了很好的效果。