机器人三维定位系统中关键技术的研究

深入研究了机器人三维定位系统中的扫描匹配及位置信息空间定位技术,提出了一种基于ICP的高效扫描匹配算法。该算法采用滤波,特征提取及非线性迭代的方法在保持扫描匹配的精确度的同时大幅减少了计算时间,弥补了传统ICP算法效率较低以及可能收敛不到全局最优解的缺陷。然后使用在改进算法的基础上引入倾角传感器的方法解决了传统机器人定位系统中存在的不易获取地面坡度信息以及恢复出的机器人空间位置精度较低的问题。     

自适应阶梯模糊控制在电涡流缓速器中的应用

分析了电涡流缓速器在制动过程中所要求的恒速模式及在制动中出现的热衰退现象，提出了采用自适应阶梯模糊控制方法．该方法采用分段调节的机制，通过在线改变规则中的调整因子α，使得电涡流缓速器控制器根据实时转速和转子盘温度的变化，调整模糊控制规则，最终使得电涡流缓速器输出的励磁电流根据转速和转子盘温度实时调节．通过在电涡流缓速器转鼓实验台上对该算法进行验证，对比常规的控制方法，该方法具有更好的控制性能．     

车用榫卯构件过盈连接的性能研究

将榫卯结构应用于新能源汽车铝合金骨架,优化了悬臂结构的受力方式。通过热胀冷缩法可实现榫卯结构的过盈配合,采用试验与有限元仿真分析相结合的方法,研究了不同过盈量下榫卯构件的最大承载力。试验结果表明,当榫卯样件立放时,榫卯构件过盈量取0.3 mm时可承受最大静载力分别为0.2 mm的1.437倍,0.1 mm的2.467倍;而榫卯样件横放时不同过盈量所对应的最大静载力基本相同。仿真分析进一步表明,当榫卯样件立放受载,榫头与卯口发生相对滑移时,三组试件均发生破坏,且发生拔榫现象。     

基于车辆动态负载的开关磁阻电机驱动特性分析

为了研究车辆动态负载高度时变性和随机性对电动汽车用开关磁阻电机驱动系统影响特性并实现电机驱动系统性能评价分析,基于车辆行驶工况动态负载特性,在开关磁阻电机非线性数学模型及车辆动力学模型基础上,分别建立了电动汽车用开关磁阻电机驱动系统及电动汽车动态载荷仿真模型.并根据电动汽车行驶过程中2个典型工况对建立模型进行了实时仿真,得到了开关磁阻电机主要性能参数随车辆动态载荷变化的响应曲线.分析并评价了开关磁阻电机驱动系统在各工况下的动态驱动特性,仿真结果对电动汽车车型设计及改进具有很好的参考价值.     

变换音频编码预回声产生机理与抑制方法

针对变换音频编码中的顸回声问题，阐述了预回声的概念及产生机理，分析了预回声抑制方法的原理与实现手段．提出了基于时域拆分——频域合成的预回声处理算法，与窗切换及比特池等预回声处理技术相比，可以减小算法延迟，并取得良好的预回声抑制效果．     

基于关键点滤波的深度图提取

基于单帧视频2D/3D转换,深度估计是关键。提出一种在伴有相机移动情况下,基于运动的深度估计新方法,采用关键点滤波获取每帧视频像素级的运动矢量。由于相机的移动会引起伪运动矢量,从而导致深度信息模糊,为解决这一问题,采用鲁棒的RANSAC算法估计相机移动模型。首先,通过无相机移动的运动矢量来估计初始深度图。然后,利用基于同类点的后置滤波修正运动物体边缘像素的深度信息。实验结果表明,在有相机移动情况下,该方法对深度图的估计可以取得较好效果。     

探讨假设检验的基本问题

该文以一个简单例子探讨了统计中统计推断的一项重要内容--假设检验及其相关的基本问题。假设检验是利用样本对总体进行某种推断的方法。文中给出了对总体参数如何提出假设,再如何利用样本数据判断这个假设成立与否,以及假设检验方法可能犯的错误等。     

概率理论应用探讨

该文例举了一些简单实例探讨了概率理论中两个重要概念—事件的独立性与小概率事件在实际中的应用问题。这种引实例的教学方法在概率理论的教学中会使学生易于理解和掌握概率理论基本概念,以收事半功倍之效。     

固井用油井水泥颗粒干混特性的数值模拟

在固井作业中,湿混方式混合时间长、原料浪费严重、环境污染大,因此气力干混技术日益得到重视。为探究干混时油井水泥与外掺料混合均匀程度的变化规律,确定最佳操作条件,利用FLUENT软件,采用欧拉-欧拉多相流模型对混拌罐内油井水泥颗粒和外掺料颗粒的混合过程进行数值模拟,分析了进气速度、进气口数量、物料装填顺序以及颗粒物性等因素对混合情况的影响。结果表明：气流速度较低时油井水泥与外掺料混合不均匀,气流速度过高则会出现颗粒局部集中；对本算例而言,气流为1m/s时可获得较好的混合效果；增加进气口数量不能明显改善颗粒混合的均匀程度；初始装填时,密度最大的颗粒不应置于最底层；颗粒密度对混合情况有较大影响,而粒径的影响较小。