多指欠驱动机械手接触力建模及抓取方式分析①

欠驱动机械手具有操作简单,结构紧凑等特点被广泛应用在工业机器人以及航天机器人等领域。建立了欠驱动机械手抓取接触的静力学模型,得到抓取接触力与输入力矩的关系。针对欠驱动机械手包络分析了抓取位置偏差对手指各关节角度的变化影响。通过Matlab编程方式进行了包络抓取方式的数值仿真,验证了抓取模型的正确性。     

生物柴油的制备及理化特性分析与研究

生物柴油掺混柴油应用在车用发动机上,能够有效地改善发动机的排放特性,现今得到广泛研究与应用,生物柴物是从动物、植物油中提取出来的,具有环保性、可再生性.本文分析与研究了生物柴油的的物理及化学制备方法、生物柴油和车用发动机柴油的燃油特性,得出生物柴油作为代用燃料可以在车用发动机中使用,是新能源发展的趋势.     

农业废弃物稻壳快速热解动力学研究

针对前期采用沉降炉对农业废弃物稻壳高温快速热解的试验结果,提出动力学模型,求出稻壳快速热解反应动力学参数,并对试验过程进行了模拟.计算结果与实测值吻合良好,表明建立的稻壳高温快速热解动力学模型合理.