基于刀位文件的空间复杂曲面机器人 加工技术研究

针对空间复杂曲面难以利用机器人示教方式来实现机器人的路径规划,利用UG加工后置处理的G代码没有体现机器人的空间姿态,人工调整较为烦琐等问题,该文提出一种新算法对UG前置处理的刀位文件进行计算来实现机器人的空间姿态控制,求得对应机器人的末端位姿,经逆运算后以最短路程为优化目标转换为机器人各关节角的变量值,后经Matlab仿真验算,验证了该方法的可行性     

挖掘机工作装置测控系统的虚拟仪器化

由于挖掘机工作装置的结构存在时变性、液压系统存在非线性,工作装置的理论建模困难,加之挖掘机工作环境恶劣,工况多变,使得挖掘机工作装置的控制难度较大.该文针对挖掘机工作装置的检测与控制的实验系统,采用虚拟仪器技术,通过虚拟仪器开发平台LabVIEW和PC计算机实现测控系统的数据采集、控制运算、控制输出、友好的用户界面,以实现对工作装置液压系统的压力、液压缸的位置、温度、流量的显示,直观地观察挖掘机工作装置的运行情况.     

镉在土壤-辣椒体系的迁移富集规律

喀斯特碳酸盐岩区具有典型的重金属地质高背景特征,土壤镉(Cadmium)污染严重,存在镉的食物链风险。辣椒(Capsicum frutescens L.)是贵州省的特色农产品,镉在土壤-辣椒体系的迁移富集规律值得探讨。选择贵州地带性土壤黄壤(Yellow earth)与石灰(岩)土(Limestone soil),朝天椒、线椒及杂交椒3种类型辣椒进行盆栽试验,研究不同镉浓度水平下镉的迁移富集规律,结果显示:辣椒果实镉与土壤总镉和有效态镉呈极显著正相关,相关系数分别是0.80和0. 76,果实镉含量为0.01 mg·kg~(-1)至0.30 mg·kg~(-1),以国家食品安全标准限值(GB 2762-2017)辣椒限值(0.05 mg·kg~(-1))进行评价,超标率为38.89%;黄壤中朝天椒根、茎、叶、果实各部位镉含量范围是0.21～17.10 mg·kg~(-1),线椒0.11～33.71 mg·kg~(-1),杂交椒0.17～8.58 mg·kg~(-1),石灰(岩)土中朝天椒0.17～2.03 mg·kg~(-1),线椒0.14～2.81 mg·kg~(-1),杂交椒0.22～2.31 mg·kg~(-1),三种类型辣椒间没有表现出明显的差异,黄壤上辣椒镉表现为根茎、叶果实,石灰(岩)土上为根、叶茎、果实;在相同土壤镉浓度下黄壤中辣椒镉含量普遍高于石灰(岩)土,镉在石灰(岩)土-辣椒体系的富集系数和迁移系数分别是黄壤-辣椒体系的0.35～0.56倍和1.33～3.89倍,石灰(岩)土上辣椒镉表现为低富集,高转运,在黄壤上表现为高富集,低转运,具有更高的食物链风险。     

单级行星齿轮轮系的类型综合

行星齿轮轮系的类型综合对行星齿轮机构的选型和创新设计有着重要作用,该文采用枚举法得到了全部7种含V结构的单级行星齿轮轮系,对于不含V结构的单级行星齿轮轮系,借鉴图论中的拓扑图与邻接矩阵,定义了新的结构不变量——特征向量来表达行星齿轮轮系,提出了改正规则与归一化规则对特征向量进行修正与类型同构识别,得到了不含V结构单级行星齿轮轮系的10种结构类型,并通过实例验证了运用归一化规则进行同构识别的可行性.