基于IMU/GPS的性能导航方法研究

利用直角坐标系与大地坐标系之间的关系,将状态方程直接采用经纬度描述,GPS测量数据与电子地图上的经纬度相匹配,建立了混合模型,给出了一种新的GPS与IMU融合估计方法,提高了重复定位精度,更方便地实现组合导航系统功能。采用GPS和IMU装置进行了地面车辆试验和实际飞行试验,说明了模型和方法的适用性。

Abstract：

A mixed model was established and a new fusion estimation method for GPS and IMU was proposed through the relationship between the Cartesian coordinate system and the ground coordinate system,and the state equation described by the latitude and longitude directly,and the GPS measurement data and electronic map matched to the latitude and longitude.The provided method has improved the repeatability positioning accuracy and more easily integrated navigation system functions.The ground and actual flight were tested to illustrate the applicability of the model and method with GPS and IMU device.     

针对精神医院给水排水工程浅析

精神病带来很大的社会隐痛,我们应加强精神卫生立法进程,重视精神病群体的心理行为干预;加强对精神病人的治疗和管理,最大限度地保障精神病人的权益。在经济飞速发展的今天,人们对就医环境的要求日益提高,给排水工程的设计应在符合规范的前提下,考虑到使用中对病人的需要进行人性化设计。本文主要针对精神医院中所涉及的与普通建筑设计的不同之处进行比较,并对给排水工程在该项目中应该注意的设计要点进行阐述。     

基于飞机运动方程的逐步预测“野值”剔除方法

提出了一种基于飞机运动方程的逐步预测＂野值＂阈值确定和剔除方法,该方法根据状态的变化快慢,按6步根据有效简化的输出响应来逐步预测飞行状态和参数,每步按照设置好的阈值判定和剔除测量中＂野值＂。由于在实际测量中快变状态或参数存在＂野值＂可能性比慢变量大,而且输出响应具有工程上的精度,因此本方法对剔除飞行数据的＂野值＂更有效。

Abstract：

The threshold determination and outlier canceling methods by step-by-step prediction with flight motion equation was proposed.Based on the state change,this method can predict the flight state and parameter successive through simplified output response in six steps.In every step,the outlier is confirmed and cancelled under the preset threshold.During the actual measure,existential probability of outlier in the faster state or parameter is bigger than slow item,and its output response also has engineering precise,therefore this method is more effective for canceling the outlier in flight data.     

一种飞行数据预测方法

为了解决实际飞行试验中机载系统与GPS采样率频率相异,难以对飞行状态实时估计和性能导航进行计算等问题,通过对GPS进行预测来对数据统一化处理.如果机载系统采样频率是GPS的整数倍且GPS输出时间对应于机裁系统采样时刻,给出了一种基于模型的预测方法.对于一般情况,采用了时间序列的混沌多项式预测模型,对实测数据进行相空间重构的基础上,选取最优邻近点进行预测.实际飞行试验数据分析结果表明,给出的预测方法是有效的.