地震环境虚拟现实系统的研制

地震往往带给人类的是巨大的财产损失和触目惊心的灾难，本文设计了一个地震环境虚拟现实系统，通过它，可以使参与者熟悉地震的前兆，强震以及余震的相关知识，帮助大家在突破遭遇到地震时做出正确的判断并逃离危险，该地震环境虚拟现实系统由电液伺服系统驱动，辅以全息音响技术，舞台灯光装置，是一个集科教和娱乐于一体的大型综合系统，具有较高的动态特性及较大的驱动功率；它由一台工控机控制，控制软件在LabVIEW平台上编写，控制参数的调整灵活方便；采用模拟和数字双闭环控制，并对各主要参数进行实时监控，增强了系统的可靠性，采用自适应逆控制方法及LMS算法，使得系统的输出精确地跟踪系统的期望响应。     

道路模拟振动台及其控制系统的研制

道路模拟振动台是进行汽车及其零部件室内道路模拟试验的关键基础设备之一。本文设计了一套电液道路模拟振动台及其计算机控制系统,通过该系统可以在室内再现汽车及其零部件在不平路面的各种运行工况,完成汽车及其零部件的耐久性试验,加快产品开发步伐和降低开发成本。系统的控制部分采用工控机作为控制中心,系统的各种运行参数均进行了监控,控制策略采用硬件模拟闭环和软件数字闭环双环串级控制,运行结果表明,系统控制参数调整方便和运行可靠,无论是时域还是频域均能满意的模拟。     

基于溢出效应的信息产品在线渠道销售模式选择策略

针对存在数字盗版的信息产品在线渠道供应链，旨在测度在线产品需求对传统渠道需求的溢出效应，并分析这一溢出效应对消费者为伦理型和普通型、销售模式为批发或者代理模式的在线渠道供应链的影响。根据是否考虑溢出效应和不同销售模式分别构建了无溢出效应的批发模型、无溢出效应的代理模型、有溢出效应的批发模型和有溢出效应的代理模型，对比分析了不同条件下在线渠道参与者的最优价格、需求以及利润，力图为在线渠道参与者的决策提供参考。研究发现，不考虑溢出效应时，盗版监管力度越大，对在线渠道参与者越有利；当正溢出效应较强时，反而对制造商不利。不考虑溢出效应时，在线渠道参与者只在代理模式下达到帕累托；考虑溢出效应时，在批发模式和代理模式下都可达到帕累托最优。     

电液伺服加载系统的神经网络逆控制

针对液压加载系统及试件的特殊要求，采用基于径向基函数网络（RBFN）的逆控制器给出了该NARMA模型及逆模型存在的条件。该方法使用实际系统的输入输出信号以及径向基函数网络实现系统建模，并利用系统神经网络模型离线训练系统的逆动态作为控制器，以克服由于实际系统所受的扰动而可能引起的控制器（逆模型）不收敛，实际控制表明该系统对期望加载轨线具有良好的跟踪能力，同时对系统干扰和不确定性具有较强的鲁棒性。     

流体脉宽调制控制系统的建模与仿真

流体脉宽调制PWM（Pulse Width Modulation)控制系统是一类本质非线性控制系统，并且由于流体控制阀的响应速度限制，调制频率不可能很高，系统的分析和设计比较困难，本文对流体双极性PWM控制系统，基于谐波平衡原理，建立了系统的线性化谐波模型，便于用成熟的线性系统理论对系统进行分析和综合，系统仿真试验显示，建立的模型具有较好的逼近能力，能够较好的反映系统的特性。     

一种学习控制器及其在液压同步控制中的应用

文中将模糊推理与决策技术引入学习控制，形成了一类新的学习控制系统。分析模糊学习系统的收敛性，给出了收敛性定理，并将模糊学习系统应用于液压同步控制系统。实验表明，这种学习控制方法是有效的。     

非线性电液位置滑模控制控制的稳定性

基于李亚普诺夫稳定性理论以及Slotine等的思想,面向电液控制系统的非线性模型,提出了电液滑模控制系统的直接非线性分析与综合新方法,并以一非线性电液位置滑模控制系统为例,对系统的稳定性问题进行了理论研究,给出了相关的定理及证明。结果表明,所提出的电液滑模控制系统的直接非线性分析与综合方法简单实用,且系统稳定可靠。     

一种多率采样的在线支持向量回归及应用

针对应用支持向量回归对不确定控制系统在线建模时精度受异常数据影响的问题,通过分析不同样本分布情况下异常数据的影响,指出增加异常数据邻域的样本密度可以有效地提高建模精度.提出了多率采样的支持向量回归在线建模方法,通过多率采样增加局部样本密度,并利用支持向量回归在小样本学习时的良好性能,构建一种局部样本密集的滚动时间窗,用以减少训练样本数和在线剔除异常数据.将该方法应用于多通道电液力伺服同步加载系统的负荷输出预测,结果表明,与传统单率采样的方法相比,在训练样本只增加2个的情况下,该方法具有更好的鲁棒性和预测精度,预测平均绝对误差达到了0.66%.     

非均匀采样系统的支持向量回归建模与控制

针对非均匀采样系统提出了一种基于支持向量回归的预测控制算法.应用提升技术将非均匀采样系统分解为多个并列的子系统,建立了各子系统的支持向量回归模型,将该模型作为预测模型提出了新的优化目标函数,可将控制量更新周期内的系统输出作为优化目标.在多通道电液力伺服同步加载系统中的应用结果表明,该预测模型可以达到比较高的预测精度,且各子系统的模型有一致的预测误差水平.对加载系统控制的仿真试验结果表明,该算法有很好的控制性能,而且通过设计合适的优化目标函数,可以避免数字控制系统中的计算延迟和抑制期望轨迹突变时的超调.     

气动脉宽调制开关位置伺服系统驱动模式的研究

为了提高气动脉宽调制（PWM）开关位置伺服系统的控制性能，以及降低稳态纹波，提出了采用2个由PWM驱动的两位两通高速开关阀控制单作用气缸工作腔的充-排气构成系统。考虑到由PWM驱动的开关阀的动、静态特性及充-排气特性的不对称性，因此提出由稳态压力 来确定阀的最大过流面积、差动PWM及同步驱动的驱动模式，理论分析和仿真实验表明，系统能够避开阀的非线性工作区，有效抵消稳态谐波，从而提高了控制性能，降低了稳态纹波。