典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

高校扩招后师范类大学生思想状况调整及对策研究

本文所进行的调整工作用明,我国师范类学生具有较强的自信心,坚定的政治信念,积极向上的人生态度,对社会工作具有很强的参与和竞争意识,对理想、人生价值取向的选择基本正确,这些情况表明师范生走向社会对我党教育事业的发展是极其有益的。     

曼格磁贴贴压佐治小儿肺炎48例疗效观察

<正>1995年4月～1995年9月我们应用曼格磁贴穴位贴压佐治小儿肺炎48例,并设对照组进行观察,疗效满意,现报道如下。 1 临床资料 全部病例均来自门诊,病程2～7天,将患儿随机分为2组。其中治疗组48例,男29例,女19例,年龄1～3岁33例,4～7岁15例;发热低于38℃18例,高于39℃30例,48例均可于双肺闻及细湿罗音,X线表现均见点片状阴影。对照组45例,男23例,女22例,年龄1～3岁24例,4～?岁21例发热低于38℃14例,高于39℃31例,45例均于双肺间及细湿罗音,X线见点片状阴影。     

网络用法挖掘及其应用

介绍了数据挖掘、网络挖掘和网络用法挖掘技术的理论发展及其它们在实际中的应用情况,并在挖掘算法的改善提高过程中进行了探索性的研究.为了有效地帮助Web站点管理员管理Web站点,帮助商家调整整个市场策略,提出了一种在给定的Web日志中利用事务数据库中的挖掘序列模式的方法来发现所有的大访问路径的算法.结果证明该算法是行之有效的.     

基于压缩型EKF的SLAM改进算法

针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法).读算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数.在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题.仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低.     

地表水重金属评价方法的改进与运用比较研究

针对重金属污染指数(HPI)、重金属评估指数(HEI)方法的部分局限性,对重金属污染指数(HPI)进行了改进,形成了改进的地表水重金属污染指数| r-HPI |方法,并分别应用重金属污染指数(HPI)、重金属评估指数(HEI)、改进的重金属污染指数(| r-HPI |)对研究区域连续三年共1 164个地表水样品统计分析,验证了| r-HPI|方法使用方便,具有灵活性,并且综合考虑了不同重金属之间的内在联系,有利于反映出水体重金属污染的真实状况.基于普通克里金插值的地理空间图清楚地反映了| r-HPI|的年际变化.通过Kolmogorov-Smimov检验数据集的正态性,观察到显著差异(P＜0.05).| r-HPI|通过Bland-Altman分析并验证了其有效性,表明在地表水重金属污染研究中的良好适用性.     

基于Pro/Mechanica激光固化快速成型工作台的有限元分析

以CASLA600型号的工作台为例,采用1/4模型,在Pro/Mechanica的分析平台上,分析对比了304不锈钢和7075-T651铝合金材料的工作台在满载工况下的应力和变形情况,为设计高强度、重量轻的工作台提供了理论依据。     

浅析农机专业合作社助推基层农业发展

随着社会主义新农村建设的不断深入,农业的发展越来越离不开现代机械化。农机专业合作社已经成为三夏、三秋农机化生产的主力军。近年来,各级农机主管部门高度重视农机专业合作社的培育与建设,积极开展组织创新、机制创新和管理方式创新,大力培植新型农民服务组织,农机专业合作丰十取得了快速发展,     

中国象棋工艺品加工专用夹具设计

根据中国象棋工艺品的外形结构特点,在数控铣床/加工中心上用三爪卡盘和机用虎钳在装夹遇到的问题和加工时存在的不足,进行综合分析设计制造了一套专用夹具,从而提高加工质量和生产效率.     

关于日杂仓库火灾扑救的思考及对策

近年来,随着社会经济的发展,日杂仓库作为一个物品流通的重要环节,一旦发生火灾,严重的会引起人员伤亡和国家、集体、私人财产的重大损失。作者论述了以下5点:榆次二级百货批发市场火灾扑救情况,日杂仓库的结构特点,日杂仓库房火灾危险性分析,扑救对策以及日杂仓库房火灾扑救注意的几点问题。