Modbus协议在清洁机器人中的应用

基于网络传感器和网络执行器的控制系统结构简单、可靠性高的优点,本文对清洁机器人控制技术进行了研究,研制了基于Modbus协议的清洁机器人网络传感器、网络执行器和网络化控制系统,设计了控制系统的硬件和软件,介绍了系统的协议标准和数据校验算法,并进行了实验研究。     

双（N－氰基亚氨基二硫代甲酸）合镍（Ⅱ）酸－（5，7，7，12，14，14－六甲基－1，4，8，11－四氮杂环十四－4，11－二烯）合镍（Ⅱ）的合成与晶体结构

通过盐消除反应合成了双核镍的加合物［Ｎｉ（ｈｍｔａｄｅ）］［Ｎｉ（ｃｄｃ）２］，其中ｈｍｔａｄｅ＝５，７，７，１２，１４，１４－六甲基－１，４，８，１１－四氮杂环十四－４，１１－二烯，ｃｄｃ＝Ｎ－氰基亚氨基二硫代甲酸根。用元素分析、红外光谱、电子光谱和磁化率对它进行了表征。用Ｘ－射线测定了单晶的晶体结构，晶体属单斜晶系，空间群为Ｃ２／Ｃ，晶胞参数ａ＝１１．８８３（２）Ａ，ｂ＝１１．７５３（２）Ａ，Ｃ＝２０．４８２（４）Ａ，ａ＝９０°，β＝１００．１９（１）°，ｒ＝９０°，Ｖ＝２８１５．４Ａ３，Ｍ＝６２８．１９，Ｄｘ＝１．４８２ｇ／ｃｍ２，Ｚ＝４，Ｒ＝０．０４７，Ｒｗ＝０．０５４。正离子的［ＮｉＮ４］为近似平面构型，整个正离子的外形是马鞍型；负离子的［ＮｉＳ４］为绝对平面。在Ｎ（１）和Ｎ（１１）之间形成了氢键，使得加合物呈一维线性链结构。     

PWM变频调速系统的谐波分析和仿真研究

对产生PWM波的几种方式的谐波特性做了比较和探讨,为合理地选取控制方式提供了依据.通过对比的方式对WPM逆变器控制的感应电机的稳态和动态特性进行了仿真研究,结果曲线符合异步机动静态规律,对预估系统特性有一定指导作用.     

海泡石的基础性能研究

对长纤维α型海泡石的化学成分，物理和化学性能进行了测定和研究。结果表明，对海泡石的活化工艺不同，得到的物理性能也不同。     

新鲜多孔硅(001)表面结构与电子特性理论研究

在周期边界条件下的k空间中,采用基于密度泛函理论的广义梯度近似(GGA)平面波超软赝势法,建立H12S i31几何模型来对表面主要被H覆盖的新鲜多孔硅(Porous S ilicon,PS)(001)表面最外层的S i—H键的几何结构和电子特性进行初步的理论研究.计算得到氢化PS(001)表面几何结构S i—H键长为0.148 nm、H—S i—H键角为106°,并通过原子布居数、电子密度图分析得到氢化PS表面原子的电子特性.     

集值映射联合逼近的惟一性

利用Banach空间p阶一致凸几何性质,导出了有限个取值于Eanach空间的、有界子集上的上半连续集值映射最佳联合避近的p阶强惟一性,并且给出了相应推论.     

含联吡啶或邻菲绕啉过渡金属配正离子与[Ni(cdc)_2]~(2-)的加合物的合成和波谱性质

合成了一系列含联吡啶或邻菲绕啉配体过渡金属配正离子与双（N-氰基亚胶基二硫代甲酸）合镍负离子的加合物，其通式为［ML2］［Ni（Cdc）2］（M＝Cu，Ni，CO；L＝bpy，Phen），［L2Cu2（P－C2O4）］［Ni（cdc）2］（L＝bpy，Phen）以及［M（Phen）n］［Ni（cdc）2］·2H2O（n＝1，M＝Cu；n＝2，M＝Zn）．通过元素分析、红外光谱、电子光谱、磁化率和顺磁共振谱对这些加合物进行了表征，讨论了正、负离子间的相互作用．     

Cu-Ni单相合金的深过冷定向凝固过程研究

利用过冷度的遗传性 ,提出将合金熔体深过冷与传统定向凝固相结合的深过冷定向凝固 (SDS)技术 ,并在自制的实验装置上 ,对SDS技术进行了探索性研究 ,实现了Cu Ni合金的深过冷定向凝固 .结果表明 :( 1 )SDS技术获得的定向生长组织与LMC (GL=2 5K/mm ,V =5 0 0μm/s)法相当 ,且一次枝晶间距约为 30 μm ,二次分枝被抑制 ,一次枝晶主干挺直、细密 ,与试样轴向偏差约为 5 .8°;( 2 )建立了描述SDS过程过冷度与凝固速率之间的数学模型 ,即T T模型 ,利用此模型可以解释SDS试样上微观组织的演化情况     

ZnO在Al2O3(0001)表面的吸附与成键

采用基于密度泛函的分子动力学赝势方法, 对ZnO在α-Al₂O₃(0001)表面的吸附进行了理论计算, 研究了ZnO分子在Al₂O₃表面吸附成键过程、吸附能量与成键方位、表面原子结构变化以及表面化学键特性. 结果表明ZnO在表面吸附后消除了吸附前表面Al-O层的弛豫, 化学结合能为434.3(±38.6)kJ·mol^−1. 吸附后ZnO化学键(0.185±0.01 nm)与最近邻的表面Al-O键有30°的偏转角度, Zn在表面较稳定的化学吸附位置正好偏离表面O的六角对称约30°. 通过吸附前后原子布居数、态密度以及成键电子密度的分析, 表明ZnO的O^2−与表面上的Al³⁺所形成的化学键具有强离子键特征; 而Zn²⁺同基片表面O^2−形成的化学键有明显的共价键成分, 主要来自于Zn 4s与O 2p的杂化, 以及部分Zn 3d与O 2p的杂化.     

负温度梯度熔体中晶体生长取向与控制

研究了 6 3～ 2 92K热力学过冷度范围内 ,Cu Ni单相合金的凝固组织演化规律 ,分析了负温度梯度熔体中晶体定向生长的过冷度条件以及晶体生长取向机制与控制方法 .结果表明 :(1)在临界过冷度ΔT (≈ 10 6K)附近 ,晶粒细化过程受溶质扩散控制 ,在临界过冷度ΔT (≈ 2 0 0K)附近 ,晶粒细化过程受热扩散控制 ;(2 )在 6 3～ΔT K范围内 ,晶体的生长方向是 [10 0 ],在 12 7～ΔT K范围内 ,晶体的生长方向可以是 [10 0 ],也可以是 [111].