新型力觉径向基神经网络整定PD控制算法研究

结合双向液压伺服系统的特点，通过对国内外的双向伺服控制系统分析，提出一种以主从手之间的力偏差作为从动端控制信号，位置偏差形成主手控制量的新型力反馈双向伺服控制系统，同时采用了RBF神经网络整定PD控制算法。通过仿真实验结果表明，该算法对新型力觉双向伺服控制系统具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点，进而改善了系统的动态性能，具有较强的鲁棒性、自适应性和快速性。     

基于自动变速的混合动力装载机控制策略

为了提高装载机能源的利用率与变矩传动效率,通过分析某5 t装载机的工况特点,提出了基于自动变速的并联式混合动力方案;采用模糊逻辑控制策略,通过在线估计系统需求转矩与车速,以需求转矩、超级电容SOC值、车速、油门开度及液力变矩器效率作为输入,输出发动机与电动机的工作点及系统挡位.结果表明:发动机效率提高,超级电容SOC值稳定,挡位变化合理有效,混合动力比传统装载机节油约9.56%,混合动力自动变速比传统装载机节油约11.82%,改善了燃油经济性.     

船载压力油箱设计及恒压特性

针对在高海情、海浪升沉较大的工况,船载压力油箱稳压效果差的问题,提出一种具有可根据工况自调气腔压力的新型船载压力油箱设计方案。建立该油箱的数学模型,进而建立AMESim和Matlab联合仿真模型,对压力油箱进行恒压动静态特性仿真分析,最后通过传统PID和模糊PID对压力偏差进行优化控制,仿真结果表明,在传统PID和模糊PID控制下,压力偏差较无控制作用时分别降低了77%和92%。结果表明,模糊PID恒压优化控制效果更好,为压力油箱恒压稳定性后续深入研究奠定基础。     

动态四参数工程车辆的自动换挡规律

为了动态地反映工程车辆的换挡过程,提高其动力性并减少换挡冲击,通过对车辆传动系统的动态建模分析,提出了动态四参数(车速、加速度、油门开度、工作泵压力)的工程车辆换挡策略,推导出了工作油泵压力、道路坡度与车辆加速度的关系.根据换挡前后车辆加速度相等,应用解析法求解出最佳换挡车速点,从而制定了动力换挡策略.试验表明,最佳换挡点随工作油泵压力和道路坡度角的增大而减小,该换挡规律能够反映车辆换挡的动态过程,掌握该规律可以更加准确地求出最佳换挡点,使换挡冲击度为0,从而进一步提高工程车辆的动力性.     

视景仿真中液压挖掘机与地形的动态交互

液压挖掘机视景仿真系统通过采用ROAM算法动态管理和实时绘制地形网格,并利用Bezier曲面方法设定控制点的运动路径以逼近铲斗内土壤表面形状的方法,实现了液压挖掘机与三维地形的动态交互,逼真地实现了挖土和卸土效果的模拟。开发的视景仿真系统为驾驶培训人员提供了逼真的、具有高度沉浸感的虚拟内部操作场景,真实感强,具有极佳的交互性。     

工程车辆自动变速器换档规律研究及自动控制仿慎

从节能角度出发,为电液自动变速器提出了一种全新的换档规律及其自动控制方案,并在Matlab/Simulink环境支持下,使用该换档规律对车辆进行了自动控制仿真,验证了该换档规律的正确性,仿真结果表明：利用换规律公式,可以将变矩器在所有工况下的效率限定在某一理想的范围之内,该换档规律的研究结果丰富了车辆自动操纵理论,对提高工程车辆液力机械传动系统的传动效率、节约能源具有指导意义和应用推广价值。     

基于nRF905的采油厂无线数据通讯网络

采油厂＂数字化＂建设是现代采油厂生产管理的发展趋势,而数据通讯网络设计是采油厂＂数字化＂建设的重要组成部分。近年来,RF射频无线技术在近距离数据通讯网络中应用的优势日益明显。因此,该技术在采油厂＂数字化＂建设中具有良好的发展前景。针对采油厂监控数据分散、数据量大的特点,本文采用nRF905无线收发芯片和C8051F015单片机,提出了一种采油厂近距离无线数据通讯网络软硬件结构,并设计了一套符合采油厂监控数据特点的数据通讯协议。通过该系统,可以较好地实现采油厂监控数据的传输。     

机器人操作臂的动态特性研究

研究制作了两关节机器人操作臂，利用PD反馈控制法，对其进行了位置和轨迹跟踪实验，在测试数据和图形处理的基础上，利用梯度法从理论上分析确定其数学模型各参数的估计值，在计算机上完成仿真研究，试验结果验证了该模型能实现操作臂的位置、轨迹和速度等的精确控制。     

新型力反馈双向伺服系统干扰观测器PID控制算法的研究

针对目前力反馈双向伺服遥操作工程机器人控制系统所存在的反馈力冲击过大及主从位移控制的随动性较差等问题，提出了在新型力反馈伺服系统中加入干扰观测器来改善从动机构的动态特性差异，从而提高从动机构的鲁棒稳定性和抗干扰能力。仿真结果表明提出的方法是有效的。     

基于四参数的工程车辆自动变速节能换挡策略

以保证工程车辆液力机械传动系统的传动效率为前提，在现有工程车辆三参数换挡规律基础上详细介绍了四参数换挡原理及其实现方法，即在制定自动换挡策略时，考虑工作油泵所消耗的发动机功率的波动问题．台架试验结果表明，四参数自动换挡策略能够根据工况的变化自动调整变速器换挡．更符合工程车辆的实际作业情况．