Movemaster—EX机器人零力跟踪控制

用六维腕力传感器（ＨＵＳＴ－Ｆ５６）检测力信号，并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法，在五关节机器Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ上实现了顺应性跟踪控制（零力跟踪）。实验结果表明，所采用的控制算法简单实用，控制效果良好，且无需测量机械手的开环刚度。对控制参数稍加改变，便可以完成插轴入孔的装配作业。本控制系统用一台３８６微型机作为控制主机，并采用Ｃ语言编制控制程序。     

Movemaster-EX机器人零力跟踪控制

用六维腕力传感器(HUST-FS6)检测力信号,并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法,在五关节机器手Movemaster-EX上实现了顺应性跟踪控制(零力跟踪).实验结果表明,所采用的控制算法简单实用,控制效果良好,且无需测量机械手的开环刚度.对控制参数稍加改变,便可以完成插轴入孔的装配作业.本控制系统用一台386微型机作为控制主机,并采用C语言编制控制程序.     

基于螺旋理论的机构弹性的几何分解

介绍一种对模拟机器人弹性的６×６刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法．采用螺旋理论，从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换，对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值．这与应力、应变及转动惯量的主轴和主值类似，证明了对非奇异及奇异情况，分解总是存在的，并给出了分解表达式．     

机器人测力传感器研究概述

介绍了用于机器人力控制和顺应控制的几种常用测力传感器，重点分析了几种典型的碗力传感器的弹性体结构及其优缺点。     

装配的误差校正柔顺

给出了一个通用的装配综合方法。通过构造一个对给定装配过程可能出现的每个构型。同时满足接触力有界和误差减小特性的适从矩阵Ｇ，来确保装配成功，采用最优化方法来确定理想的Ｇ值。研究表明，倒角装配的结果与ＲＣＣ一致。     

任意非线性函数的神经网络实现及其仿真分析

本文采用计算机仿真的方法,对多层神经网络描述任意有界非线性函数的特性进行了分析和实验验证,并对网络的隐层数和每一隐层的神经元个数给网络输出带来的影响进行了分析,同时给出了仿真结果。     

按灵敏度与传递函数设计的二自由度控制方法

根据灵敏度函数的概念，利用模型参考自适应的原理，提出了按系统灵敏度函数与系统传递函数独立设计的二自由度控制方案。论证了二自由度控制原理，并推导了实现这一控制的条件，理论研究和实验结果表明，将这一控制思想运用于参数大范围变化的控制系统设计时，能极大增强系统的鲁棒性。     

机器人力控制系统仿真分析

本文对由Movemaster-EX机器人和HUST-FS6腕力传感器组成的力控制系统进行了分析,讨论了接触物体和腕力传感器刚度、力反馈矩阵、库仑摩擦以及间隙非线性对整个力控制系统稳定性的影响;引入力的微分反馈有助于增强力控系统的稳定性,用单关节机器人模型进行了仿真研究.结果表明,接触物体综合刚度、力反馈矩阵、库仑摩擦和间隙非线性对力控系统影响很大;引入力微分反馈能改善系统性能.     

装配的误差校正柔顺

给出了一个通用的装配综合方法．通过构造一个对给定装配过程可能出现的每个构型,同时满足接触力有界和误差减小特性的适从矩阵Ｇ,来确保装配成功．采用最优化方法来确定理想的Ｇ值．研究表明,倒角装配的结果与ＲＣＣ一致．     

非线性离散时变系统族的鲁棒稳定性

研究了非线性离散时变系统接的平衡点的几种Lyapunov稳定性，利用其系统族的ES（extremesystems）建立了系统族的平衡点的鲁棒一致稳定性、鲁律一致渐近稳定性和鲁棒指数稳定性的充分条件。其结果涵盖并推广了许多已知的稳定性定理。