滚珠丝杠副动态测量仪中测量台系统的运动学统计

本语言在剖析传统的滚球线杠副测量方法不足的基础上，提出了将测量台驱动运动、测量运动和螺母支承相分离以满足运动学设计要求的仪器方案，经实际应用证实了这种方案的提高检测精度和测量重复性的有效性，解决了１级精度（ＪＢ３１６２．２－９１）长滚珠丝框副的检测难题。     

毫米级多微型机器人协调策略的研究

针对电磁型微电机的毫米级微型机器人自身的特点,根据核工业管道检测的特殊需求,利用视觉传感器获得的位置信息,为实现多微机器人系统任务而设计了多微型机器人的协调策略,通过系统实验并进行了具体的论证.     

基于方位传感的地下管线探测系统的研制

介绍一种适于非开挖地下管道的三维形状探测系统,该系统主要由以重力加速度计、磁强计、定心机构组成的传感头、计程机构、控制电路及上位机控制系统组成.传感头在管道内拖动过程中,在每个采样点处通过传感器采集该采样点处的方向角信息,然后结合计程机构所获得的采样点间的间距,可以得到管道相应位置的三维坐标及管道轴线的空间形状.该管道探测系统在管道位置深度的重复测量精度可达到±5%.     

复演对指运动的康复机械手机构学探讨

以连续被动运动(continuous passivemotion,CPM)康复理论为基础,设计一种可以完成对指运动的手指康复训练机械手.在分析人体手指结构及运动特点的基础上,通过动态运动捕捉系统采集手指末端运动轨迹参数,并结合图谱法进行手指康复训练机器人机构的尺度综合.最后,通过Simulink仿真实验验证了其可行性.     

基于OpenGL的仿人机器人步行仿真研究

已有的仿真建模中,为了减少复杂性,大多将人足模型简化为点或圆弧,这与实际情况相差较远.在C++Builder 6.0环境下利用“Open GL”图形库建立了3D仿人型机器人双足步行仿真系统,用多关节串联机构模拟足部,实现包括由前脚掌支撑、足部转动的多种步态方式,并分析步行中各种步态间的转换,根据机器人脚跟、脚尖与地面接触状态的变化动态切换不同的步态方式,符合人足步行的实际情况,增强了机器人步行的灵活性与拟人性.该系统的控制部分采用位置反馈与正弦驱动相结合的行走控制方法,通过对人足模型的多关节动力学建模,有效地实现了机器人的稳定步行仿真,并实现了步行过程中的实时步态调整.     

一种新型地下管线方位测量与重建方法

在非开挖管道的探测中,由于管线的绝对位置难以测量,管道中心线的形状重建是一个关键性问题.提出了一种根据管道中心线在离散点上切线的空间方向角进行平面和空间形状重建的方法,通过两相邻离散点之间的空间位置关系,建立递推方程,以此将管道中心线形状重建出来.通过仿真算例验证该方法的重建误差在2%以内.同时也介绍了基于此测量方法的地下管线检测系统中传感头的设计,并进行了相应的实验,获得了良好的效果.     

一种力敏传感器在结肠镜介入力监控中的应用

介绍了一种带力觉的结肠镜介入系统以监视并限制介入力的大小．该介入系统采用一种力传感器实现介入力的监控．在介绍了相应的介入机构和工作原理之后,给出了介入力监控系统的电路设计和软件设计,并给出了测试结果．     

滚珠丝杠副动态测量仪中测量台系统的运动学设计

本文在剖析传统的滚珠丝杠副测量方法不足的基础上，提出了将测量台驱动运动、测量运动和螺母支承相分离以满足运动学设计要求的仪器方案．经实际应用证实了这种方案在提高检测精度和测量重复性方面的有效性，解决了１级精度（ＪＢ３１６２．２－９１）长滚珠丝杠副的检测难题．     

毫米级微型移动机器人实时识别跟踪算法及系统通讯研究

该文针对微型机器人系统在管道检测中的具体应用，设计了微型机器人实时识别跟踪系统，通过CCD摄像头捕捉微型机器人顶部特征点的位置，实现对微型机器人状态的实时识别跟踪，同时，为缩短系统的处理时间，系统采用特殊的通讯方式，即机器人系统的协调是在微型机器人相互之间不知彼此位置和状态下实现的，系统采用广播通讯方式，信息的流向只是从主控制器发送给每个微型机器人。     

平面电子罗盘的误差分析及补偿方法

介绍平面电子罗盘的工作原理,分析平面电子罗盘在安装和工作中可能存在的误差及其来源.分析罗差的产生和构成,在此基础上构造罗差方程并应用最小二乘法进行罗差补偿.通过这种补偿,电子罗盘的最大误差降到1°以内.实践证明,这种罗差补偿方法具有一定的普遍应用价值.