基于自校正与线性跟踪的自适应控制系统

提出一种新的自适应控制方法──基于自校正与线性跟踪的自适应控制．从系统的输入／输出完全跟踪的目标出发，根据对象的动态模型，导出自适应控制器的调节模型．对象模型的参数，采用速推最小二乘法在线估计．仿真结果表明，本系统具有对象参数变化的自适应能力．这种控制系统比较适用于被控制参数变化较慢的生产过程．     

蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪方法研究

为了对蹴鞠训练中落球点轨迹进行准确跟踪,提高训练效果,提出一种基于遍历轨迹地图寻迹跟踪的蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪方法,构建蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪控制的约束参量模型,采用高精度地图的SLAM定位方法建立落球点轨迹跟踪的网格结构模型,根据网格模板匹配特征进行蹴鞠训练中落球点轨迹的动力学特征分析,建立蹴鞠训练中球的运动学和动力学模型,采用遍历轨迹地图寻迹方法进行最优轨迹寻优控制,采用多参量动态跟随方法实现蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪.仿真结果表明,采用该方法进行蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪的自适应性能较好,轨迹跟踪的精度较高,控制能力较强.     

一体化顶层设计理念在化学实验教学中的应用

本文提出化学实践教学一体化顶层设计的内涵以及基于一体化顶层设计理念化学实验设计的基本原则。以具体的案例教学分析了化学实验项目设计的宗旨和所要达到的目标,对其他化学实验的设计有一定的借鉴作用。     

化学实践课程一体化顶层设计新理念的构想

文章提出化学实践教学一体化顶层设计的理念,并构建在化学一级学科的视角下、基于学生创新能力培养为宗旨的化学实践课程的科学性、系统性、可操作性的研究内容.     

盾构隧道下穿输水干渠设计参数优化模型试验

盾构隧道下穿输水干渠设计参数(最优夹角、最小埋深)对隧道路线选择、干渠扰动影响评价至关重要,现行规范尚无明确规定。随着盾构施工技术成熟,有必要深入研究盾构隧道下穿输水干渠的最优夹角与最小埋深参数。依托郑州地铁10号线下穿南水北调干渠工程,基于Buckingham-π定律推导的相似参数,开展盾构隧道下穿输水干渠设计参数优化室内相似模型试验。研究结果表明：(1)隧道轴线与渠坡底部相交的局部区域地层沉降量大于周围地层沉降量;(2)当采用朗肯土压力计算值作为盾构仓压值,盾构隧道埋深不宜小于1.5D,夹角不得小于30°;(3)考虑盾构隧道施工对渠表的影响,应优先考虑隧道埋深的扰动影响,其次考虑隧道夹角设计参数的扰动影响。试验结果将为盾构隧道下穿输水干渠设计参数提供了重要参考依据。     

双液注浆在地墙接缝堵漏中的应用

双液注浆作为一种不可缺少的施工方法已被广泛利用。本文以明珠国际广场为背景探讨双液注浆在地墙接缝止水堵漏中的应用。介绍上海明珠国际广场地墙接缝堵漏抢险方案、包括工作原理,工艺流程、措施及效果。     

某水电站工程地质条件研究

该水电站地处青海省祁连县县城。论文以水电站库区为研究对象,分析了其区域地质条件,探讨了其库区及坝址区工程地质条件,并结合相关研究结论及提出了合理建议。     

云边协同下基于博弈论的云机器人部分任务卸载策略

如何合理地利用中心云、边缘云的资源,既降低系统设备能耗,又能缩短任务平均完成时间,是云机器人计算任务卸载面临的重大挑战。将云机器人的计算任务完成时间与能耗作为代价衡量指标,根据自身需求设置不同的代价权重,将多个云机器人的计算任务卸载问题转换成了一种多个玩家参与的博弈模型,设计了一种基于博弈论的部分任务卸载算法(game theory-partial task offloading,GT-PTO)。通过算法下的纳什平衡状态,找到参与者的最佳卸载阈值,从而达到系统总代价的优化。仿真结果表明,采用所提算法进行任务卸载,能够减少云机器人计算任务的能耗,缩短平均任务完成时间,大大提高云边协同服务质量。     

软硬不均地层对盾构刀盘受力计算方法与分析

盾构掘进软硬不均地层过程中刀盘承受偏载、应力集中等非均布荷载,引起刀盘局部损伤、刀具异常磨损等问题,特别是超大直径刀盘受力不均现象更加显著。针对上述问题,重点考虑软硬不均地层承载力容许值、面积比两个主要特征变量,提出了一种盾构掘进软硬不均地层的刀盘受力计算方法。依托某超大直径盾构隧道工程,利用该方法计算出软硬不均地层对刀盘作用力,结合数值仿真方法进一步得到刀盘整体应力与应变分布规律,进而提出了刀盘过载的刀盘总推力合理值。该计算方法不仅反映了软硬不均地层与刀盘刀具耦合作用特征,而且方便进一步计算刀盘整体应力与应变分布情况,确定刀盘推力,避免刀盘局部受力过大。     

Z-80单板机构成的数字触发器

本文论述了用Z-80单板机构成数字触发器的基本原理和具体方法,并给出触发器的部分电路、程序框图以及实验结果。随着DDC控制的发展,近几年来国外已研究出若干种数字触发器。我们研制的触发器不同于这几种,它由单板机上现有的硬件资源——Z80 CTC与软件相结合组成。这种触发器具有结构简单精度高,占用CPU时间少等优点。因而,一台单板机能实现多项功能,较好地发挥了单板机的潜力。该触发器通用性好,可应用于计算机控制的各种可控硅系统。