云边协同下基于博弈论的云机器人部分任务卸载策略

如何合理地利用中心云、边缘云的资源，既降低系统设备能耗，又能缩短任务平均完成时间，是云机器人计算任务卸载面临的重大挑战。将云机器人的计算任务完成时间与能耗作为代价衡量指标，根据自身需求设置不同的代价权重，将多个云机器人的计算任务卸载问题转换成了一种多个玩家参与的博弈模型，设计了一种基于博弈论的部分任务卸载算法(game theory-partial task offloading,GT-PTO)。通过算法下的纳什平衡状态，找到参与者的最佳卸载阈值，从而达到系统总代价的优化。仿真结果表明，采用所提算法进行任务卸载，能够减少云机器人计算任务的能耗，缩短平均任务完成时间，大大提高云边协同服务质量。