管道封堵机器人锚定装置设计与分析

设计了一种电机驱动斜块式锚定装置,研究管道封堵机器人在小管径、低压力油气运输管道维抢修作业时的管道内卡紧能力.理论分析锚定齿模型,研究推力角与锚定深度及驱动力的关系;仿真分析锚定齿与管道内壁接触应力关系,验证理论研究的正确性;分析锚定齿齿尖钝化圆角对锚定深度的影响,得出径向载荷与锚定齿压入管道内壁深度的关系;搭建锚定深度测试装置与锚定装置实物样机,进行锚定深度对比试验及锚定性能测试.结果表明:设计的锚定装置实测压入深度与仿真结果基本相符,锚定安全可靠,安全系数可以达到额定压强的1.4倍.     

基于迭代学习控制的下肢外骨骼康复训练机器人运动策略

将具有不依赖系统模型精度，并且能够通过不断学习实现高精度控制等优点的迭代学习策略应用于下肢康复训练机器人运动控制.通过分析人体下肢结构与运动特征，得到下肢外骨骼系统各关节的空间位置参数；采用拉格朗日法对下肢外骨骼康复训练系统进行动力学分析，设计迭代学习控制器.仿真结果表明：迭代学习控制策略能够实现高精度跟踪期望轨迹的目标.     

卫星运输减振装载台设计

针对公路运输中存在加速度与冲击振动等问题,结合多品种卫星兼容性及公路运输的平稳性要求,提出具有减振能力的运输装载台.详细设计装载台与运输包装箱的接口结构及减振装置布置,利用Nastran软件仿真分析装载台对冲击加速度的响应;利用模拟负载开展全流程运输测试.结果表明:在卫星安装位置频率大于13 Hz后,传递率都小于0.2,减振效果很明显;设计的装载台操作、转运灵活,减振性能良好,能够满足产品运输的兼容性及减振要求.