二自由度平移并联机器人空间静刚度分析

为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价.考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分析,求出它们的变形.采用虚拟机构法并根据输入输出之间的速度映射关系分别得到支链和滚珠丝杠引起动平台产生的位姿变形,再由小变形叠加原理推导出机构的整体变形.根据空间外力及外力矩与机构整体变形之间的关系,建立机构的整体空间静刚度模型.基于正交变换法,分析机构的最大最小线位移和角位移刚度的特性.研究结果表明该二自由度平面平移并联机器人机构的静刚度是空间六维的,沿导轨轴线方向的静刚度具有各向同性,垂直于导轨轴线方向的静刚度与其位置有关.     

改性沥青路面的施工工艺及其质量控制

改性沥青是一种由沥青、纤维稳定剂、矿粉及少量的细集料组成的沥青马蹄脂,填充间断级配的粗集料骨架间隙而形成的眼挤型密实结构混合料。使用情况表明,SMA路面结构不仅在高温、重载时车辙变形量低,而且低温性能良好。改性沥青是指掺加改性或采取对沥青轻度氧化等加工措施,使沥青或沥青混合料的性能得以改变而制成的沥青结合料。     

燃煤粒度对循环流化床锅炉燃烧的影响

根据工作实践,研究了燃煤粒度对循环流化床锅炉燃烧的运行影响,作出具体的实践证明.     

本体感觉康复教育预防踝关节韧带损伤效果研究

目的：探寻预防踝关节韧带损伤的方法。方法：以4896名体育专业学生为研究对象，随机分为2组。实验组进行为期1年的本体感觉康复教育，对照组不做任何处理。实验结束后统计两组踝关节韧带损伤人数，并进行数理分析。结果：实验组踝关节韧带损伤比例明显少于对照组（P〈0．05）。结论：踝关节本体感觉康复教育能够有效预防踝关节韧带损伤。     

加筋技术在公路施工中的应用

文中介绍了在公路建设中使用加筋技术的几种场合,分析了加筋技术的施工工艺及质量控制要点。