| 二自由度平移并联机器人空间静刚度分析 |
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| 引用本文： | 彭斌彬,李增明,武凯,孙宇.二自由度平移并联机器人空间静刚度分析[J].南京理工大学学报(自然科学版),2012,36(3). |
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| 作者姓名： | 彭斌彬 李增明 武凯 孙宇 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,江苏南京,210094 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金，江苏省"六大人才高峰"项目，江苏省前瞻性联合研究项目 |
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| 摘 要： | 为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价.考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分析,求出它们的变形.采用虚拟机构法并根据输入输出之间的速度映射关系分别得到支链和滚珠丝杠引起动平台产生的位姿变形,再由小变形叠加原理推导出机构的整体变形.根据空间外力及外力矩与机构整体变形之间的关系,建立机构的整体空间静刚度模型.基于正交变换法,分析机构的最大最小线位移和角位移刚度的特性.研究结果表明该二自由度平面平移并联机器人机构的静刚度是空间六维的,沿导轨轴线方向的静刚度具有各向同性,垂直于导轨轴线方向的静刚度与其位置有关.
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| 关 键 词： | 并联机器人 静刚度 虚拟机构法 叠加原理 正交变换法 |
Spatial Static Stiffness Analysis of 2-DOF Translational Parallel Robots |
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| PENG Bin-bin
,
LI Zeng-ming
,
WU Kai
,
SUN Yu.Spatial Static Stiffness Analysis of 2-DOF Translational Parallel Robots[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology(Nature Science),2012,36(3). |
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| Authors: | PENG Bin-bin LI Zeng-ming WU Kai SUN Yu |
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