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针对某型无人机GPS Radio DR组合导航中各子系统的特点,提出一个分散集中化滤波方法。通过建立简化的无人机动力学及运动学模型,利用卡尔曼滤波对磁航向及空速信息进行处理,提高了航位推算(DR)的精度;由于无线电测量雷达中传动机构存在一定间隙,造成方位测量信息包含定频段的干扰,通过采用低通数字滤波器有效地抑制了干扰信号;利用GPS信息分别对滤波后的航位推算和无线电信息进行融合修正。仿真结果表明,经过融合后的无人机航迹精度明显得到了提高。 相似文献
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提出一种大范围变推力液体火箭发动机的数字控制方案。首先设计了基于高低压转换方法的电磁阀加速驱动电路,并将μCOS-Ⅱ嵌入式操作系统移植到80C196KC单片机上;其次通过调参加死区补偿的控制方法,实现了发动机推力的大范围调节。半物理仿真结果表明,所设计系统的调节时间小于60ms,稳态误差不大于5%,能够满足系统的控制要求。 相似文献
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曲线拟合滤波在无人机导航数据处理中的应用 总被引:14,自引:0,他引:14
针对无人机导航数据处理强实时性的要求,提出了一种利用曲线拟合外推法进行数据滤波的方法。该方法基于量测信息连续变化的特点,利用曲线拟合外推法得到量测信息的近似理论值,根据量测信息相对于近似理论值的偏差程度对其进行分类,按提出的数据处理结构模型分别进行滤波。该方法无需量测信息的先验知识,能够准确地获得实时导航信息,并且在小噪声扰动时处于稳定,对于过失误差有较强的鲁棒特性。通过仿真实验证明了该算法的有效性。 相似文献
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无人机自主控制关键技术新进展 总被引:2,自引:0,他引:2
无人机在军用、民用领域具备巨大的应用潜力,当前世界各国正在大力推进无人机的研发工作,而无人机自主控制是无人机研发中极富挑战性的关键问题。本文介绍了无人机的分类和系统框架;根据无人机实际应用的要求,提炼出无人机自主控制进程中的几个关键性技术问题,包括感知与规避、故障诊断与容错控制、协同控制及这3 项关键技术有机综合的新问题与新方法--容错协同控制等,并重点阐述了这些关键技术的机理和较有代表性的成果及新进展;以目前无人机重要应用领域--空中加油过程及森林资源与火情监测为例,简述了以上技术在实际应用中的具体体现及其新进展;最后对无人机自主控制技术进行了展望,并给出各项关键技术存在的挑战及可能的解决思路。 相似文献
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