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以重金属回收和废水回用为目的,研究了纳滤膜处理镀铬废水。本文讨论了操作压力、膜通量、CrO4^2-离子浓度以及浓缩过程等影响。由实验结果可知,操作压力对CrO4^2-离子的截留率影响较大,而CrO4^2-离子浓度以及浓缩过程的影响较小。在低压和废水浓度较低的情况下,CrO4^2-的截留率可达99%以上,从而实现了镀铬废水分离处理,并达到了回用目的。 相似文献
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以IRS3003机器人为研究对象对六自由度串联机器人的运动学建模及轨迹规划方法进行研究,采用D H建模方法,结合Matlab Robotics机器人工具箱建立IRS3003机器人运动模型,对机器人操作空间进行运动学分析.采用五次多项式插值方法,基于PPO路径规划码垛轨迹,分别实现机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划与... 相似文献
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研究超声辅助半仿生法提取半枝莲总黄酮的实验条件,采用单因素考察超声功率、提取时间、料液质量比、提取温度和乙醇浓度等因素对总黄酮提取率的影响,得到最佳实验条件参数为:超声功率60W、提取时间30min、料液质量比1∶30、提取温度60℃、提取剂乙醇体积浓度60%.在此最佳实验条件下,总黄酮提取率为2.14%. 相似文献
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相反数是正负数概念之后的又一个极其重要的数学概念。正确理解并能做到熟练地进行运用,将有助于以后数学的进一步学习。为此,同学们在学习相反数时,必须把握好它的如下几个方面的特性问题。 相似文献
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【目的】为实现工业机器人末端的位型控制,生成光滑末端位姿轨迹,提出一种位姿同步的实时规划策略。【方法】首先,基于非均匀B样条的路径规划方法,并结合基于单位四元数的姿态规划方法,拟合位姿示教点获取机器人末端位姿轨迹参数;然后,基于S形加减速曲线规划机器人末端切向速度;最后,根据曲线长度和曲线参数的对应关系,实时计算末端位姿。【结果】规划所得机器人末端路径通过所有示教点,曲线长度和参数的拟合误差小于0.01 mm,末端速度连续,在其他条件相同时,球面样条插值下的姿态过渡更平滑。【结论】当机器人末端沿算法指定的位姿路径移动时,末端速度可控,关节过渡平稳,这也验证了上述算法的有效性。 相似文献
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分形几何为机加工表面形貌表征开辟了一条新的途径,尺度独立的分形参数可使其表面形貌的表征具有唯一性,易于识别,比传统的统计参数更为合理有效.本文介绍了机加工表面轮廓的分形表征及其分形参数计算方法的研究进展,指出了用分形理论研究机加工表面问题时应注意的着重点. 相似文献